[发明专利]一种高空玻璃幕墙清洗机器人

摘要

本发明涉及一种机器人，尤其是一种高空玻璃幕墙清洗机器人。本发明具有双重清洁功能，清洗运动包括主控制器控制下第一清洁机构的初步清洁与第二清洁机构的深度清洁，清洁效果好；图像采集及位置感知模块包括无线网络摄像头、控制系统、位置传感器，无线网络摄像头通过控制系统调整其俯仰角度和旋转角度对玻璃幕墙的清洗状况实时监控；位置传感器用于感知小腿板所处的位置，能够防止吸盘落在玻璃幕墙之外而影响机器人的正常清洗工作，工作安全可靠；机器人脱离玻璃幕墙时，加速度传感器会感知到加速度为重力加速度g，此时主控制器会控制警报器发出警报声提醒行人以及工作人员，避免发生安全事故。

主权项

1.一种高空玻璃幕墙清洗机器人，其特征在于：包括防护壳体、支撑机构、喷水机构、第一伺服电机、电机支座、第一联轴器、第一清洁机构、第二伺服电机、第二联轴器、第二清洁机构、主控制器、加速度传感器、警报器、步进电机、动力轴、动力传递机构、第一支撑板、第一直线电机、第一安装支架、第一万向联轴节、第一十字连接头、第二万向联轴节、第一连接螺杆、第一连杆、第一滚动轴承、大腿板、第二支撑板、第一轴销、第二滚动轴承、第二轴销、第三滚动轴承、第二直线电机、连接螺栓、第二安装支架、第三万向联轴节、第二十字连接头、第四万向联轴节、第二连接螺杆、第二连杆、第四滚动轴承、第一连接块、辅助支撑板、第二连接块、双头螺柱、弹簧、小腿板、图像采集及位置感知模块、连接短节、吸盘座、吸盘；所述防护壳体安装在支撑机构的上端中部，所述喷水机构安装在支撑机构的前端中部，所述第一伺服电机通过四个螺钉安装在电机支座上端，所述电机支座放置于支撑机构上端设置的电机支座安装槽内，所述第一伺服电机的输出端通过第一联轴器与第一清洁机构上端相连，所述第二伺服电机设有两个且对称设置于第一伺服电机后方，每个第二伺服电机通过四个螺钉安装在支撑机构上端设置的伺服电机安装槽内，所述第二伺服电机的输出端通过第二联轴器与第二清洁机构上端相连，所述主控制器安装在支撑机构上端位于第一伺服电机正后方两个第二伺服电机之间，所述加速传感器安装在支撑机构上端位于主控制器正后方，所述警报器安装在支撑机构上端位于第一伺服电机与主控制器之间，所述步进电机设有六个，分别通过螺钉安装在支撑机构上对称设置的六个步进电机安装槽内，所述动力轴上端通过联轴器与步进电机输出端连接，动力轴下端固连在动力传递机构内，所述动力传递机构通过螺钉安装在第一支撑板的一侧，所述第一安装支架通过螺钉将第一直线电机安装在第一支撑板的另一侧，所述第一直线电机输出端与第一万向联轴节下端固连，所述第一万向联轴节上端通过第一十字连接头与第二万向联轴节上端活动连接，所述第一连杆包括中间设有螺纹孔的第一连接头和第一圆柱直杆，所述第一连接头与第一圆柱直杆固连在一起，所述第一连接螺杆穿过第一连杆第一连接头上设置的螺纹孔后与第二万向联轴节下端螺纹连接，所述第一滚动轴承安装在第一连杆的第一圆柱直杆上并放置于大腿板上设置的第一连杆安装槽内，所述大腿板的一端通过第一轴销安装在第一支撑板上设置的第一轴销安装槽内，所述第二滚动轴承套装在第一轴销外部其轴承外圈与第一轴销安装槽内圆柱面过盈配合，轴承内圈与第一轴销外圆柱面过盈配合，所述大腿板的另一端通过第二轴销安装在第二支撑板上设置的第二轴销安装槽内，所述第三滚动轴承套装在第二轴销外部其轴承外圈与第二轴销安装槽内圆柱面过盈配合，轴承内圈与第二轴销外圆柱面过盈配合，所述第二安装支架通过连接螺栓将第二直线电机安装在大腿板上，所述第二直线电机输出端与第三万向联轴节下端固连，所述第三万向联轴器上端通过第二十字连接头与第四万向联轴节上端活动连接，所述第二连杆包括中间设有螺纹孔的第二连接头和第二圆柱直杆，所述第二连接头与第二圆柱直杆固连在一起，所述第二连接螺杆穿过第二连杆第二连接头上设置的螺纹孔后与第四万向联轴器下端螺纹连接，所述第四滚动轴承安装在第二连杆的第二圆柱直杆上并放置于第二支撑板上设置的第二连杆安装槽内，所述第二支撑板下端安装在第一连接块开设的矩形凹槽内，所述辅助支撑板上端与第一连接块滑动连接，下端与第二连接块滑动连接，所述双头螺柱外部套装有弹簧，双头螺柱上端与第一连接块螺纹连接，下端与第二连接块螺纹连接，所述小腿板上端固连在第二连接块下端，下端通过销钉与连接短节活动连接，所述图像采集模块设置于小腿板上，所述吸盘座上端与连接短节下端连接，下端与吸盘上端连接。