[发明专利]一种图像稀疏光流的提取方法和装置有效
| 申请号： | 201810163183.7 | 申请日： | 2018-02-26 |
| 公开（公告）号： | CN109087338B | 公开（公告）日： | 2021-08-24 |
| 发明（设计）人： | 王一;张博纶;罗毅;许可;马智杯;朱文涛;王泮渠 | 申请（专利权）人： | 北京图森未来科技有限公司;图森公司 |
| 主分类号： | G06T7/269 | 分类号： | G06T7/269 |
| 代理公司： | 北京商专永信知识产权代理事务所(普通合伙) 11400 | 代理人： | 邬玥;方挺 |
| 地址： | 101300 北京市顺*** | 国省代码： | 北京;11 |
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| 摘要： | 本发明公开一种图像稀疏光流的提取方法，用以解决现有的图像稀疏光流提取处理存在的处理任务繁重、处理效率低的问题。该方法包括；接收关于一个环境的多个点云数据、多帧图像数据和多个车辆位姿数据；根据多个点云数据和多个车辆位姿数据，分别确定各点云数据中包括的静态点；并分别提取各点云数据中的静态点，得到多个静态点云数据，一个静态点云数据与一个点云数据相对应；从多帧图像数据中依次选取一个图像数据对，确定该选取的图像数据对所对应的一个静态点云数据；依次将相对应的静态点云数据中的点投影到图像数据对的每帧图像数据上，得到对应的图像点对；分别提取各个图像数据对中的多个图像点对，得到图像稀疏光流。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 图像 稀疏 提取 方法 装置 | ||
【主权项】：
1.一种图像稀疏光流的提取方法，其特征在于，包括：图像稀疏光流提取装置接收关于一个环境的多个点云数据、多帧图像数据和多个车辆位姿数据；根据多个点云数据和多个车辆位姿数据，分别确定各点云数据中包括的静态点；并分别提取各点云数据中的静态点，得到多个静态点云数据，一个静态点云数据与一个点云数据相对应；从多帧图像数据中依次选取一个图像数据对，确定该选取的图像数据对所对应的一个静态点云数据；依次将相对应的静态点云数据中的点投影到图像数据对的每帧图像数据上，得到对应的图像点对；分别提取各个图像数据对中的多个图像点对，得到图像稀疏光流。
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