[发明专利]基于主副机器人相互协作的颅面骨畸形整复全程精确手术系统及其手术操作方法

摘要

一种基于主副机器人相互协作的颅面骨畸形整复手术系统，包括机械手臂、颅面截骨铣刀装置、骨瓣抓持装置、脑室镜检测装置、用于临床医生佩戴的AR眼镜、电脑、显示屏、控制系统和定位标志器，所述机械手臂包括主机械手臂和辅助机械手臂，所述脑室镜检测装置安装在所述颅面截骨铣刀装置上，所述颅面截骨铣刀装置安装在所述主机械手臂的末端；所述骨瓣抓持装置安装在所述辅助机械手臂的末端。本发明提出一种基于主副机器人相互协作的颅面骨畸形整复手术系统及其手术操作方法，能够实现三维手术方案与小儿患者脑颅叠加并自动跟踪和导航定位、主要由主副机器人相互协调，实现手术操作、医生可适时介入的。

主权项

1.一种基于主副机器人相互协作的颅面骨畸形整复全程精确手术系统，其特征在于：包括机械手臂、颅面截骨铣刀装置、骨瓣抓持装置、脑室镜检测装置、用于临床医生佩戴的AR眼镜、电脑、显示屏、控制系统和定位标志器，所述机械手臂包括主机械手臂和辅助机械手臂，所述脑室镜检测装置安装在所述颅面截骨铣刀装置上，所述颅面截骨铣刀装置安装在所述主机械手臂的末端，所述骨瓣抓持装置安装在所述辅助机械手臂的末端，所述主机械手臂、辅助机械手臂分别通过控制系统与所述电脑连接，所述电脑与所述显示屏连接；所述定位标志器包括用于固定到患者脑部上的固定部分和用于AR眼镜和机械手臂定位的标记部分，所述标记部分位于AR眼镜和机器视觉能观察到的区域，所述标记部分上设有多个定位标志点；所述定位标志器包括用于建立患者脑颅骨的世界坐标系的全局定位标志器和用于骨瓣切割移位建立局部坐标系的局部定位标志器；所述机械手臂的末端上还设有用于识别定位标志器上定位标志点的传感器模块，所述传感器模块与电脑连接，所述控制系统还与AR眼镜连接；所述传感器模块包括位移传感器和视觉传感器，所述主机械手臂、辅助机械手臂均为六自由度机械臂。