[发明专利]一种人脸检测跟踪方法、球机头部转动控制方法及球机在审
申请号: | 201810134315.3 | 申请日: | 2018-02-09 |
公开(公告)号: | CN108304001A | 公开(公告)日: | 2018-07-20 |
发明(设计)人: | 汪洪;邹刚 | 申请(专利权)人: | 成都新舟锐视科技有限公司 |
主分类号: | G05D3/12 | 分类号: | G05D3/12;G06K9/00 |
代理公司: | 北京天奇智新知识产权代理有限公司 11340 | 代理人: | 杨春 |
地址: | 610000 四川省成都市高新区*** | 国省代码: | 四川;51 |
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摘要: | 本发明涉及一种人脸检测跟踪方法、球机头部转动控制方法及球机。该人脸检测跟踪方法包括步骤:采集图像并对所述图像进行人脸检测,以确定每一帧图像的人脸框的中心位置;将所述人脸框的中心位置和图像中心位置进行调整,使人脸框的中心位置和图像中心位置重叠,以实现对所述当前帧图像的跟踪框内的人脸进行跟踪。该人脸检测跟踪方法有利于降低误检测率,提高人脸检测的准确率。该球机头部转动控制方法采用该人脸检测跟踪方法进行人脸检测,有利于保障机器人头部转动过程中的流畅性,避免转动过程中出现卡顿现象。 | ||
搜索关键词: | 人脸检测跟踪 球机 人脸检测 头部转动 人脸 图像中心位置 转动过程 帧图像 机器人头部 采集图像 流畅性 误检测 跟踪 准确率 图像 | ||
【主权项】:
1.一种人脸检测跟踪方法,其特征在于,包括如下步骤:A.将球机头部转动到感兴趣区域;B.根据当前球机画面采集图像并对所述图像进行人脸检测,以确定每一帧图像的人脸框初始位置;C.根据步骤B得到的人脸框初始位置推算出人上半身的范围,并将人上半身的范围作为特征提取学习区域;D.根据KCF目标跟踪算法对步骤C的特征提取学习区域进行人脸框跟踪,并根据步骤B中的人脸框初始位置计算出人脸框的中心位置:E.根据采集分辨率计算出图像中心位置,并计算人脸框的中心位置和图像中心位置的差值:F.将步骤E的差值作为PID误差来控制球机头部水平和垂直转动距离,使人脸框的中心位置和图像中心位置重叠,如果差值不为零,则返回步骤B继续下一帧处理;如果差值为零,则进入步骤G;G.当差值为零且稳定至少两帧时,控制球机变倍拉近目标使人脸分辨率达到预设值,以进行人脸检测和跟踪。
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