[发明专利]一种人脸检测跟踪方法、球机头部转动控制方法及球机

摘要

本发明涉及一种人脸检测跟踪方法、球机头部转动控制方法及球机。该人脸检测跟踪方法包括步骤：采集图像并对所述图像进行人脸检测，以确定每一帧图像的人脸框的中心位置；将所述人脸框的中心位置和图像中心位置进行调整，使人脸框的中心位置和图像中心位置重叠，以实现对所述当前帧图像的跟踪框内的人脸进行跟踪。该人脸检测跟踪方法有利于降低误检测率，提高人脸检测的准确率。该球机头部转动控制方法采用该人脸检测跟踪方法进行人脸检测，有利于保障机器人头部转动过程中的流畅性，避免转动过程中出现卡顿现象。

主权项

1.一种人脸检测跟踪方法，其特征在于，包括如下步骤：A.将球机头部转动到感兴趣区域；B.根据当前球机画面采集图像并对所述图像进行人脸检测，以确定每一帧图像的人脸框初始位置；C.根据步骤B得到的人脸框初始位置推算出人上半身的范围，并将人上半身的范围作为特征提取学习区域；D.根据KCF目标跟踪算法对步骤C的特征提取学习区域进行人脸框跟踪，并根据步骤B中的人脸框初始位置计算出人脸框的中心位置：E.根据采集分辨率计算出图像中心位置，并计算人脸框的中心位置和图像中心位置的差值：F.将步骤E的差值作为PID误差来控制球机头部水平和垂直转动距离，使人脸框的中心位置和图像中心位置重叠，如果差值不为零，则返回步骤B继续下一帧处理；如果差值为零，则进入步骤G；G.当差值为零且稳定至少两帧时，控制球机变倍拉近目标使人脸分辨率达到预设值，以进行人脸检测和跟踪。