[发明专利]一种增加通信链路的多无人机的协同控制策略

摘要

一种增加通信链路的多无人机的协同控制策略，包括步骤：在多无人机的飞行过程中，将无人机群组的速度进行分段控制，引入飞行控制因子的概念，提出了群聚算法；使多无人机在群聚的过程中，不同阶段有不同的收敛速度，从而增加无人机群组在飞行过程中的通信链路数目，使群组能够更加快速、稳定的达到蜂拥状态。本发明通过改变无人机在不同阶段的飞行速度，从而增加无人机在飞行过程中的通信链路，具有操控简单，无人机群组收敛速度快、平滑及稳定等特点，能够使多无人机群组形成蜂拥状态。在战场环境中多无人机协同作战具有广泛的应用前景。

主权项

1.一种增加通信链路的多无人机的协同控制策略，其特征在于，在多无人机的飞行过程中，将无人机群组的速度进行分段控制，引入飞行控制因子的概念，提出了群聚算法；包括如下步骤：步骤1、设置参数；设置无人机群组数量N，循环迭代参数i，无人机间距离r1，r2；步骤2、初始化无人机群组数量N，使N个无人机初始位置和速度服从正态分布；步骤3、判断无人机i与其它无人机的距离r，如果r>r1，则执行步骤4；否则，执行步骤5；步骤4、飞行控制因子作用无人机节点，执行步骤8；步骤5、如果r>r2，则执行步骤6；否则，执行步骤7；步骤6、使无人机i向虚拟领导者方向运动，执行步骤8；步骤7、蜂拥算法作用于无人机i；步骤8、判断是否还有无人机节点没有执行算法；如果是，i+1，执行步骤3；如果否，执行步骤9；步骤9、无人机群组达到蜂拥状态，如果是，算法结束；如果否，i＝1，执行步骤3。