[发明专利]一种车辆自适应巡航控制系统及其控制方法

摘要

本发明公开了一种车辆自适应巡航控制系统，包括车前雷达和车前摄像头，用于检测车辆前方的物体；车后雷达，用于检测车辆后方的物体；车侧雷达，用于检测车辆侧方的物体；巡航控制数据库，用于存储巡航控制策略；行车电脑模块，采集车辆的实时行驶状态数据，根据巡航控制策略对车辆的行驶状态进行控制；数据分析模块，用于对车前雷达、车后雷达、车侧雷达、车前摄像头和行车电脑模块采集到的数据进行分析；策略更新模块，用于对巡航控制数据库内存储的巡航控制策略进行更新；策略更新接口模块，为策略更新模块提供巡航控制策略的更新接口。本发明能够改进现有技术的不足，减少了数据处理量，降低了对于数据采集量和采集精确度的依存度。

主权项

1.一种车辆自适应巡航控制系统的控制方法，所述车辆自适应巡航控制系统包括，/n车前雷达(1)和车前摄像头(4)，用于检测车辆前方的物体；/n车后雷达(2)，用于检测车辆后方的物体；/n车侧雷达(3)，用于检测车辆侧方的物体；/n巡航控制数据库(5)，用于存储巡航控制策略；/n行车电脑模块(9)，一方面采集车辆的实时行驶状态数据，另一方面根据巡航控制策略对车辆的行驶状态进行控制；/n数据分析模块(6)，用于对车前雷达(1)、车后雷达(2)、车侧雷达(3)、车前摄像头(4)和行车电脑模块(9)采集到的数据进行分析；/n策略更新模块(7)，用于对巡航控制数据库(5)内存储的巡航控制策略进行更新；/n策略更新接口模块(8)，为策略更新模块(7)提供巡航控制策略的更新接口；/n其特征在于包括以下步骤：/nA、车前雷达(1)、车后雷达(2)、车侧雷达(3)、车前摄像头(4)和行车电脑模块(9)采集车辆行驶的实时数据，并将数据传输至数据分析模块(6)；/nB、数据分析模块(6)对数据进行分析，将分析结果发送至策略更新模块(7)和策略更新接口模块(8)；/n数据分析模块(6)对数据进行分析包括以下步骤，/nB1、将车前雷达(1)和车前摄像头(4)获取的数据进行合并拟合，对于仅在车前雷达(1)或车前摄像头(4)中出现的数据包进行去噪处理，删除噪声数据包，然后使用车前雷达(1)和车前摄像头(4)获取的车前数据、车后雷达(2)获取的车后数据、车侧雷达(3)获取的车侧数据和行车电脑模块(9)获取的车辆运行数据建立时域范围内的车辆状态集合A，A＝{(a₁，b₁，c₁，d₁)…(a_n，b_n，c_n，d_n)},其中，a_n为车辆外侧纵向状态，b_n为车辆外侧横向状态，c₁为车辆行驶状态，d_n为状态采集时刻；/nB2、在车辆状态集合中选取特征点集合P，/nP＝argmin||A_i-A_i-1||₂；/nB3、使用特征点集合P拟合车辆状态的目标函数F，每个特征点在拟合时具有拟合权重值，拟合权重值与特征点和其相邻非特征点之间的偏差值成反比/nC、策略更新接口模块(8)选择正在执行的巡航控制策略的更新接口，并建立起策略更新模块(7)和巡航控制数据库(5)之间的通讯连接；/nD、策略更新模块(7)通过更新接口对正在执行的巡航控制策略进行更新，然后根据更新结果对巡航控制数据库(5)内其它相关的巡航控制策略进行更新；/nE、行车电脑模块(9)执行更新后的巡航控制策略。/n