[发明专利]基于机器视觉的码头岸桥吊具自动着箱系统及方法在审
| 申请号： | 201810110818.7 | 申请日： | 2018-02-05 |
| 公开（公告）号： | CN108263950A | 公开（公告）日： | 2018-07-10 |
| 发明（设计）人： | 魏秋新;蔡峰;林锋;陈晓锐;陈江波 | 申请（专利权）人： | 上海振华重工（集团）股份有限公司;厦门集装箱码头集团有限公司;上海振华重工电气有限公司 |
| 主分类号： | B66C13/16 | 分类号： | B66C13/16;B66C13/46;B66C13/48 |
| 代理公司： | 上海集信知识产权代理有限公司 31254 | 代理人： | 周成 |
| 地址： | 200125 上*** | 国省代码： | 上海;31 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种基于机器视觉的码头岸桥吊具自动着箱系统及方法，该方法包括：在小车底部的基准点上设置第一图像获取设备安装，在岸桥大梁的陆侧设置第二图像获取设备，在岸桥大梁的海侧设置第三图像获取设备，在吊具上设置光源。第一图像获取设备、第二图像获取设备、第三图像获取设备均连接至图像处理模块及控制器。控制器利用第一图像获取设备标定吊具的坐标系，并获得吊具的控制点坐标，利用第二图像获取设备、第三图像获取设备标定集装箱的坐标系，利用图像处理模块识别集装箱的轮廓，并进一步获取集装箱的控制点坐标。控制器根据吊具的控制点坐标和集装箱的控制点坐标控制小车平移及旋转，吊具大车或者小车方向微动，最终确定对箱操作。 | ||
| 搜索关键词： | 图像获取设备 吊具 控制点坐标 控制器 集装箱 图像处理模块 基于机器 箱系统 标定 桥吊 大梁 小车 视觉 小车方向 码头 平移 基准点 大车 对箱 海侧 微动 光源 | ||
【主权项】：
1.一种基于机器视觉的码头岸桥吊具自动着箱方法，其特征在于：在小车底部的基准点上设置第一图像获取设备安装，在岸桥大梁的陆侧设置第二图像获取设备，在岸桥大梁的海侧设置第三图像获取设备，在吊具上设置光源；第一图像获取设备、第二图像获取设备、第三图像获取设备均连接至图像处理模块及控制器；所述控制器利用第一图像获取设备标定吊具的坐标系，并获得吊具的控制点坐标，利用第二图像获取设备、第三图像获取设备标定集装箱的坐标系，利用所述图像处理模块识别集装箱的轮廓，并进一步获取集装箱的控制点坐标；所述控制器根据吊具的控制点坐标和集装箱的控制点坐标控制小车平移及旋转；吊具大车或者小车方向微动；转操作台最终确定对箱操作。
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