[发明专利]一种三自由度串联仿生眼机构

摘要

本发明公开了一种三自由度串联仿生眼机构，属于仿生机器人技术领域，包括：第一电机、第一摆环、第三机架、第二电机、第三电机、眼球后壳、眼球前壳、圆板、视觉单元及第二摆环；第一摆环安装在支撑板与基板之间；第一电机的输出轴与第一摆环固定连接；第二摆环的两端安装在第一摆环上；第二电机固定在第一摆环上，且第二电机的输出轴与第二摆环固定连接；眼球后壳与眼球前壳对接形成仿生眼球；眼球后壳固定在第二摆环内；第三机架固定在眼球后壳内，且第三机架中心的圆孔安装有圆板，圆板上安装有视觉单元；第三电机固定在第三机架上，第三电机的输出轴与圆板固定连接；本发明具有结构简单，噪声小，执行效率高的特点，且仿人程度高。

主权项

1.一种三自由度串联仿生眼机构，其特征在于，包括：第一电机(1)、基板(3)、第一摆环(4)、第三机架(5)、第二电机(6)、第三电机(8)、眼球后壳(9)、支撑板(10)、眼球前壳(11)、圆板(12)、视觉单元(13)及第二摆环(14)；支撑板(10)的一端固定在基板(3)上，第一摆环(4)安装在支撑板(10)的另一端与基板(3)之间；第一电机(1)固定在基板(3)的底部，且第一电机(1)的输出轴与第一摆环(4)固定连接，用于驱动第一摆环(4)绕第一电机输出轴的轴向转动；第二摆环(14)为不封闭的圆环，其两端安装在第一摆环(4)上；第二电机(6)固定在第一摆环(4)上，且第二电机(6)的输出轴与第二摆环(14)固定连接，用于驱动第二摆环(14)绕第二电机输出轴的轴向转动；眼球后壳(9)和眼球前壳(11)对接形成球缺结构，该球缺结构即为仿生眼球；眼球后壳(9)固定在第二摆环(14)的内圆周面上，且眼球后壳(9)的轴线与第二摆环(14)的轴线垂直；第三机架(5)固定在眼球后壳(9)与眼球前壳(11)的对接处，且第三机架(5)的中心加工有圆孔，圆板(12)与该圆孔孔轴间隙配合，且圆板(12)的轴向与眼球后壳(9)的轴向一致；圆板(12)的一端安装有视觉单元(13)；第三电机(8)固定在第三机架(5)上，第三电机(8)的输出轴穿过第三机架(5)与圆板(12)的另一端固定连接，第三电机(8)用于驱动圆板(12)绕其轴向转动，进而带动视觉单元(13)转动；所述第一电机(1)、第二电机(6)和第三电机(8)的轴线两两垂直。