[发明专利]一种拓展平台机器人的控制方法

摘要

本发明涉及一种拓展平台机器人的控制方法，所述机器人执行声控感应模式的控制方法包括步骤A1：长按所述HOME键，启动机器人，点按所述方向键，将机器人的模式调节到声控感应模式，点按所述HOME键，确认运行该模式；步骤A2：将机器人置于地面，连续发出两次声响，机器人直行，再次连续发出两次声响，机器人停止；步骤A3：红外传感器调整机器人直行时运行状态；步骤A4：红外传感器调整机器人转弯时运行状态。本发明结合声、光、触摸多种方式对下车进行控制，机器人拥有多种运行模式，在不同的控制状态下机器人还可以通过灯光显示不同的运行状态，机器人拥有更多的玩法，可以与儿童拥有更好的互动性，吸引儿童的兴趣。

主权项

1.一种拓展平台机器人的控制方法，其特征在于：所述机器人包括壳体、单片机、由独立电机驱动的两个车轮、滚珠、电容式的触摸控制板、红外传感器和麦克风；/n所述单片机、触摸控制板和麦克风均设置在所述壳体内；所述单片机用于接收触摸控制板、红外传感器和麦克风的信号并控制机器人做出对应的动作响应；/n所述车轮设置于所述壳体的两侧，所述滚珠设置于所述壳体的底面；两个所述车轮和滚珠呈等腰三角形布置；/n所述触摸控制板与所述壳体的顶面的内侧相接触，所述壳体的顶面外侧与所述触摸控制板对应的地方设置有指向前后左右的三角形凹陷的方向键，在方向键的中心设置有圆形的HOME键；/n所述壳体的前面为弧面，其余面均为平面；所述红外传感器均匀的设置在所述弧面上，且每个所述红外传感器的朝向为所述弧面的法线方向；所述机器人底面，在所述滚珠前还对称的设有两个红外传感器，其间距不大于所述车轮的宽度；机器人的后面，也均匀的设置有红外传感器；/n所述麦克风设置于所述机器人的两侧，用于接收声音信号并将其转化为电信号传输至所述单片机；/n所述机器人执行声控感应模式的控制方法包括如下步骤，/n步骤A1：长按所述HOME键，启动机器人，点按所述方向键，将机器人的模式调节到声控感应模式，点按所述HOME键，确认运行该模式；/n步骤A2：将机器人置于地面，连续发出两次声响，机器人直行，再次连续发出两次声响，机器人停止；发出一次声响，机器人从直行状态变为转向状态，向设定好的方向左侧或右侧转向，再发出一次声响，机器人停止转向，继续直行；/n步骤A3：在机器人直行状态下，如果没有收到声音指令而红外传感器检测到左前方有障碍物，则机器人向右转向一定角度，保持机器人与障碍物的最近距离不超过对红外传感器检测距离的设定值；如果红外传感器检测到右前方有障碍物，则机器人向左转向一定角度，保持机器人与障碍物的最近距离不超过对红外传感器检测距离的设定值；如果红外传感器检测到正前方有障碍物，则机器人停止；/n步骤A4：在机器人转向状态下，如果红外传感器检测到所转的方向上有障碍物，机器人立刻恢复直行状态，并调整角度，使机器人与障碍物的最近距离不超过对红外传感器检测距离的设定值；同时执行步骤A3的检测程序；/n所述机器人还包括跟随模式，其控制方法如下，/n步骤D1：长按所述HOME键，启动机器人，点按所述方向键，将机器人的模式调节到跟随模式，点按所述HOME键，确认运行该模式；/n步骤D2：将机器人置于地面，机器人跟随弧面上或机器人后面的红外传感器所检测到的障碍物前进或后退；红外传感器检测前方物体的距离，当前方物体与机器人距离小于设定距离数值，机器人后退直至设定距离，当前方物体与机器人距离大于设定距离数值，机器人前进直至恢复设定距离；/n步骤D3：当障碍物在机器人前方以曲线轨迹移动，弧面上的红外传感器判断障碍物的位置，使机器人转向，直至机器人弧面中央的红外传感器检测到障碍物信号位置；在执行机器人转向的同时，执行步骤D2的程序，以达到机器人跟随障碍物以曲线轨迹移动。/n