[发明专利]一种L型钣金件的定位抓取装置

摘要

本发明公开了一种L型钣金件的定位抓取装置，具有安装在机器人腕部前端的抓手组件，抓手组件能够对L型钣金件进行抓取，L型钣金件包括垂直设置的第一板件和第二板件。抓取开始后，两个外侧抓取机构的第一抓取部和第二抓取部分别对第一板件和第二板件进行抓取，利用真空吸盘实现了对钣金件的无损伤抓取，且焊接边界板定位机构的L型上压块和L型下压块将焊接边界板夹紧固定；同时多个中间抓取机构也开始动作，对第一板件和第二板件的不同位置进行抓取，实现了对L型钣金件的定位，同时由于与机器人协同作业，还能够对L型钣金件进行翻转、旋转等操作，大幅度提高作业灵活性。

主权项

1.一种L型钣金件的定位抓取装置，其特征在于：具有安装在机器人腕部前端的抓手组件(1)，抓手组件(1)能够对L型钣金件进行抓取，L型钣金件包括垂直设置的第一板件和第二板件，第一板件和第二板件焊接成一体，焊接处形成有向内延伸的焊接边界板；抓手组件(1)包括与机器人腕部固定连接的安装法兰板(11)，安装法兰板(11)上可拆卸固定连接有主横梁(10)，主横梁(10)的两端各设置有一个外侧抓取机构(2)，两个外侧抓取机构(2)之间的主横梁(10)上还固定有多个中间抓取机构(3)；其中，外侧抓取机构(2)包括抓取第一板件的第一抓取部和抓取第二板件的第二抓取部，第一抓取部包括与主横梁(10)可拆卸连接的第一固定座(60)，第一固定座(60)上部固定连接有第一伸缩杆(61)，第一伸缩杆(61)的端部连接有第一铰接部(62)，第一铰接部(62)上铰接有第二伸缩杆(63)，第二伸缩杆(63)的端部铰接有第二铰接部(64)，第二铰接部(64)上铰接有第三伸缩杆(65)，第三伸缩杆(65)的端部设置有第一旋转座(66)，第一旋转座(66)与水平支架(67)固定连接，水平支架(67)的侧面连接有Z型支架(68)，Z型支架(68)的上端固定连接有一个真空吸盘(4)；真空吸盘(4)包括内筒体(41)、动密封(43)、上固定件(44)、弹簧(45)、外筒体(46)、下固定件(47)、底座(48)，外筒体(46)下端设有开口，底座(48)被设置在开口内，外筒体(46)和底座(48)固定连接，下固定件(47)卡在外筒体(46)和底座(48)之间，弹簧(45)的下端被下固定件(47)卡在外筒体(46)和底座(48)之间，弹簧(45)的上端卡在上固定件(44)上，上固定件(44)通过螺钉(42)固定在内筒体(41)上，外筒体(46)上端设有比外筒体(46)直径小的圆孔，内筒体(41)从此圆孔中穿入，内筒体(41)套在外筒体(46)中，内筒体(41)和外筒体(46)之间通过动密封(43)密封，内筒体(41)、外筒体(46)之间形成一个密封的空气腔，空气腔通过底座上的通孔与底座底端的子腔相连通；弹簧(45)由形状记忆合金制成，弹簧(45)与外部电源连通。