[发明专利]一种基于测量点几何特征迭代配准的工件位姿调整方法

摘要

本发明公开了一种基于测量点几何特征迭代配准的工件位姿调整方法，包括以下步骤：统一测量坐标系和工件坐标系，检测工件获得接触测量数据；根据接触测量数据计算测量点的加工偏差和超差量OT；如果测量点的OT均不为零，则转入步骤4，否则结束；选择超差曲面，得到表面旋转配准矩阵和表面平移配准矩阵，分别将其耦合到工件旋转配准矩阵和工件平移配准矩阵中；根据指定机床的拓扑结构和工件旋转配准矩阵计算工件坐标系的调整量；根据指定机床的工件坐标系重新调整工件定位；根据调整量调整工件坐标系，检测工件获得接触测量数据，继续调整至满足要求；本发明简单易行，可满足工序件的多特征多约束条件下的加工位姿快速调整。

主权项

1.一种基于测量点几何特征迭代配准的工件位姿调整方法，其特征在于，包括以下步骤：步骤1：统一测量坐标系和工件坐标系，检测工件获得接触测量数据；步骤2：根据接触测量数据计算测量点的加工偏差和超差量OT；步骤3：如果测量点的OT均不为零，则转入步骤4，否则结束；步骤4：选择超差曲面，得到表面旋转配准矩阵和表面平移配准矩阵，分别将其耦合到工件旋转配准矩阵和工件平移配准矩阵中；步骤5：根据指定机床的拓扑结构和工件旋转配准矩阵计算工件坐标系的调整量；步骤6：根据指定机床的工件坐标系重新调整工件定位；步骤7：根据步骤5得到的调整量调整工件坐标系，检测工件获得接触测量数据，转入步骤2；所述步骤2中加工偏差和超差量OT的计算方法如下：S1：设第n个面上第m个测量点的理论坐标为P_{n_m}(x_{n_m},y_{n_m},z_{n_m})，实际坐标为P′_{n_m}(x′_{n_m},y′_{n_m},z′_{n_m})，测量方向为d_{n_m}(i_{n_m},j_{n_m},k_{n_m})，加工偏差为：S2：定义第n个表面上的上、下偏差分别为和分解后得到上、下偏差在X、Y和Z方向上的分量S3：每个测量点在X、Y和Z方向上的超差量如下：。