[发明专利]一种柔性物料提升机的位置鲁棒控制器及其设计方法在审
| 申请号： | 201810084262.9 | 申请日： | 2018-01-29 |
| 公开（公告）号： | CN108363300A | 公开（公告）日： | 2018-08-03 |
| 发明（设计）人： | 朱畅;王志刚;郭宇飞 | 申请（专利权）人： | 武汉科技大学 |
| 主分类号： | G05B13/04 | 分类号： | G05B13/04 |
| 代理公司： | 北京众达德权知识产权代理有限公司 11570 | 代理人： | 刘杰 |
| 地址： | 430080 湖北*** | 国省代码： | 湖北;42 |
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| 摘要： | 本发明属于机械控制技术领域，公开了一种具有链传动和谐波齿轮传动的柔性物料提升机的位置鲁棒控制器的设计方法，包括：建立柔性物料提升机的惯性坐标系；基于所述惯性坐标系，将柔性物料提升机简化为具有链传动和谐波齿轮传动的两自由度柔性关节机械臂模型；建立所述柔性关节机械臂模型的动力学模型；采用奇异摄动法将所述动力学模型降阶为快变子系统和慢变子系统；基于所述快变子系统和所述慢变子系统形成混合控制器实现柔性传动关节物料提升机的控制。本发明提供的控制器及其设计方法，针对柔性物料提升机能够降低柔性振动，提升控制精度。 | ||
| 搜索关键词： | 柔性物料 提升机 动力学模型 惯性坐标系 鲁棒控制器 柔性关节 波齿轮 机械臂 链传动 传动 混合控制器 物料提升机 机械控制 两自由度 柔性传动 柔性振动 提升控制 系统形成 控制器 降阶 摄动 关节 | ||
【主权项】：
1.一种具有链传动和谐波齿轮传动的柔性物料提升机的位置鲁棒控制器的设计方法，其特征在于，包括：建立柔性物料提升机的惯性坐标系；基于所述惯性坐标系，将柔性物料提升机简化为具有链传动和谐波齿轮传动的两自由度柔性关节机械臂模型；建立所述柔性关节机械臂模型的动力学模型；采用奇异摄动法将所述动力学模型降阶为快变子系统和慢变子系统；基于所述快变子系统和所述慢变子系统形成混合控制器实现柔性传动关节物料提升机的控制。
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