[发明专利]修边机器人的使用方法

摘要

修边机器人的使用方法，所述的修边机器人包括有跟随切割机械手、真空吸盘装置、吸盘机械手、机架以及控制器，跟随切割机械手包括有重力摆动装置以及切割装置，重力摆动跟随装置包括有摆动轴、摆臂、跟随轮以及复位电动推杆；使用时，控制器控制吸盘机械手将板坯箱的板坯移动到真空吸盘装置的旋转真空吸盘上，利用旋转真空吸盘将板坯吸紧后，控制旋转真空吸盘带动板坯转动，然后利用重力摆动装置的跟随轮跟随板坯转动，利用切割机械手的切割钢丝将板坯的毛刺切除，板坯的毛刺切除后，控制器控制吸盘机械手将切除毛刺后的板坯成品移动到成品箱上，如此不断循环；实施了板坯修边过程的无人化加工，提高了板坯修边的生产效率。

主权项

1.修边机器人得使用方法，所述的修边机器人包括有跟随切割机械手（1）、真空吸盘装置（2）、吸盘机械手（3）、机架（4）以及控制器（5）；跟随切割机械手（1）包括有重力摆动装置（6）以及切割装置（7），重力摆动跟随装置（6）包括有摆动轴（8）、摆臂（9）、跟随轮（10）以及复位电动推杆（11），摆臂（9）与摆动轴（8）铰接，跟随轮（10）通过其跟随轮轴（12）与摆臂（9）连接，摆动轴（8）为非垂直状态；切割装置（7）包括有切割架（14）、切割电机（15）、主动轮（16）、被动轮（17）以及切割钢丝（18），主动轮（16）通过环形的切割钢丝（18）与被动轮（17）连接；真空吸盘装置（2）包括有旋转真空吸盘（21）、旋转电机（22）、旋转接头（23）以及真空泵（22）；旋转电机（22）的机座与机架（4）固定连接，旋转电机（22）的驱动轴（25）与旋转接头（23）的旋转轴（26）连接，旋转接头（23）与旋转真空吸盘（21）连接，真空泵（22）通过真空电磁阀（27）与旋转接头（23）连通，旋转轴（26）的通气孔（31）与旋转真空吸盘（21）的抽真空通道（32）连通；吸盘机械手（3）包括有机械臂（33）以及移动真空吸盘（34），移动真空吸盘（34）与机械臂（33）连接，吸盘机械手（3）的机座与机架（4）连接；控制器（5）包括有板坯传感器（35）、启动开关（36）、停止开关（37）、吸盘传感器（38）以及摆臂传感器（39）；控制器（5）通过控制线与切割电机（15）、复位电动推杆（11）、旋转电机（22）、真空泵（22）、真空电磁阀（27）、板坯传感器（35）、吸盘传感器（38）以及摆臂传感器（39）连接；其特征在于：所述的修边机器人的使用方法是：使用时，利用控制器（5）控制真空泵（22）工作；真空泵（22）工作后，控制器（5）控制吸盘机械手（3）将板坯箱（40）的板坯（19）吸放到旋转真空吸盘（21）上；吸盘机械手（3）将板坯箱（40）的板坯（19）吸放到旋转真空吸盘（21）上后，板坯（19）接近旋转真空吸盘（21）旁边的板坯传感器（40），板坯传感器（40）将其信号传输给控制器（5），控制器（5）控制真空电磁阀（27）打开，真空泵（22）通过旋转接头（23）的导气型腔（28）、通气孔（31）以及旋转真空吸盘（21）的抽真空通道（32）将旋转真空吸盘（21）与板坯（19）之间的空气吸走，使板坯（19）被吸紧于旋转真空吸盘（21）上；控制器（5）控制复位电动推杆（11）的推杆头（13）缩回，跟随装置（6）的摆臂（9）在其重力的作用下跟随推杆头（13）的缩回而摆动，当跟随装置（6）的跟随轮（10）与板坯（19）的下边沿（45）接触时，摆臂（9）被板坯（19）的下边沿（45）挡住，摆臂（9）停止摆动，跟随轮（10）与板坯（19）的下边沿（45）接触时，切割装置（7）的切割钢丝（18）与板坯（19）的板边（20）的毛刺接触；同时，复位电动推杆（11）的推杆头（13）缩回到位后，推杆头（13）接近摆臂传感器（39），摆臂传感器（39）将其信号传输给控制器（5）；跟随轮（10）与板坯（19）的下边沿（45）接触后，控制器（5）控制切割电机（15）通过主动轮（16）以及被动轮（17）带动切割钢丝（18）转动；切割钢丝（18）转动后，控制器（5）控制旋转电机（22）通过旋转接头（23）带动旋转真空吸盘（21）转动，被吸紧于旋转真空吸盘（21）的板坯（19）跟随旋转真空吸盘（21）转动，跟随轮（10）跟随板坯（19）的转动而转动，利用切割电机（15）通过主动轮（16）以及被动轮（17）驱动切割钢丝（18）转动，利用转动的切割钢丝（18）切割板坯（19）的板边（20）的毛刺；板坯（19）的板边（20）的毛刺被切割钢丝（18）切割一圈后，板坯（19）的板边（20）的毛刺被切割干净，控制器（5）控制复位电动推杆（11）的推杆头（13）推出，推杆头（13）推摆臂（9）反方向摆动，使跟随轮（10）离开板坯（19），使切割装置（7）的切割钢丝（18）离开板坯（19）的板边（20）；切割钢丝（18）离开板坯（19）的板边（20）后，控制器（5）控制旋转电机（22）停止，旋转真空吸盘（21）停止转动；旋转真空吸盘（21）停止转动后，控制器（5）控制真空电磁阀（27）关闭，空气经关闭真空电磁阀（27）导入旋转真空吸盘（21），旋转真空吸盘（21）上修好的板坯（19）松动；旋转真空吸盘（21）上修好的板坯（19）松动后，控制器（5）控制吸盘机械手（3）将旋转真空吸盘（21）上修好的板坯（19）吸放到成品箱（41）上。