[发明专利]一种全向移动小车

摘要

本发明公开了一种全向移动小车，包括四个转向轮、底板及驱动机构；其中，底板包括第一底板和第二底板，第一底板和第二底板上分别相对设置一基座，两个基座通过一转轴固定连接，两个基座相对转轴进行绕轴转动；四个转向轮两两设置于第一底板和第二底板上，第一底板上的转向轮和转轴形成三角结构，驱动机构包括驱动电机和驱动轴，每一转向轮连接一驱动轴，每一驱动轴连接一驱动电机，以驱动相应的转向轮行止及进行同步或异步转动；第一底板上设置多个支柱，支柱顶端设置托盘以承载货物。通过本发明，既实现机器人小车全向移动的功能，又能提高运行稳定性，并能防止打滑和摇摆。 1

主权项

1.一种全向移动小车，其特征在于，包括：四个转向轮、底板及驱动机构；其中，所述底板包括第一底板和第二底板，第一底板和第二底板上分别相对设置一基座，两个基座通过一转轴固定连接，两个基座相对所述转轴进行绕轴转动；四个转向轮两两设置于第一底板和第二底板上，第一底板上的转向轮和转轴形成三角结构，所述驱动机构包括驱动电机和驱动轴，每一转向轮连接一驱动轴，每一驱动轴连接一驱动电机，以驱动相应的转向轮行止及进行同步或异步转动；所述第一底板上设置多个支柱，支柱顶端设置托盘以承载货物。

2.根据权利要求1所述的全向移动小车，其特征在于，所述第一底板上还设置由支架、第一摄像头和第二摄像头组成的拍摄机构，第一摄像头和第二摄像头设置于支架两端，第一摄像头用以拍摄货架底部标识，并根据拍摄结果进行自动寻找货架及搬运货物，第二摄像头用以扫描识别地面标识或者纹路进行小车空间定位校准。

3.根据权利要求2所述的全向移动小车，其特征在于，所述支架连接垂直第一底板的连杆进行固定，所述第一底板上对应第二摄像头的位置设置摄像孔，以使所述第二摄像头通过所述摄像孔扫描识别地面标识或者纹路进行小车空间定位校准。

4.根据权利要求1所述的全向移动小车，其特征在于，所述第一底板和第二底板的边缘设置多个避障模块，通过避障模块感应小车与障碍的距离，以控制小车进行制动。

5.根据权利要求1所述的全向移动小车，其特征在于，所述第一底板背向所述支柱一侧设置一充电模块，连接小车的供电电源以对供电电源进行充电，所述无线充电模块在小车运行至充电桩时自动进行充电。

6.根据权利要求1所述的全向移动小车，其特征在于，所述支柱为电动推杆，用以托举货物进行装卸。

7.根据权利要求2‑6任意一项所述的全向移动小车，其特征在于，还包括一处理器，所述处理器连接一中央系统，接收中央系统的调度指令，向中央系统反馈设备状态，同时接收所述避障模块的感应信号、供电电源的电量信息及拍摄机构的拍摄信息，分析处理后，发送运行指令到每一驱动电机以控制对应转向轮的行止及转动、发送充电指令控制小车到达充电桩是进行充电及发送装卸指令控制电动推杆托举货物进行装卸。

8.根据权利要求1所述的全向移动小车，其特征在于，所述转向轮为麦克纳母轮。

9.根据权利要求8所述的全向移动小车，其特征在于，所述麦克纳母轮与所述驱动轴连接的位置设置减震结构进行减震。