[发明专利]一种山核桃采摘机器人设备

摘要

本发明公开一种山核桃采摘机器人设备，包括紧固架、夹紧板、开口架、滑动台、大臂、小臂、采摘机构、承接筐、收集桶，紧固架与开口架构成一个完整的圆环，圆环设有导轨，三个夹紧板均布安装于紧固架内侧，每个夹紧板与紧固架之间均设有两个撑杆和一个电推杆，滑动台安装于紧固架和开口架外侧，可沿着紧固架和开口架上的导轨滑动，大臂与滑动台构成转动副，大臂电机驱动大臂转动，大臂内杆与大臂构成移动副，小臂与大臂内杆构成转动副，小臂电机驱动小臂转动，小臂内杆与小臂构成移动副，采摘机构安装于小臂内杆前端，采摘机构通过左、右刀片将山核桃果实的枝茎从树上剪断，并由承接框将山核桃果实转运至收集桶内，完成采摘作业。

主权项

1.一种山核桃采摘机器人设备，包括紧固架(1)、夹紧板(2)、上撑杆(3.1)、下撑杆(3.2)、电推杆(3.3)、开口架(4)、大臂电机(5)、滑动台(6)、大臂(7)、大臂内杆(8)、小臂电机(9)、小臂(10)、小臂内杆(11)、采摘机构(12)、纵转电机(13)、转台轴承(14)、T形台(15)、横摆电机(16)、刀片电机(17)、保持架(18)、上锥齿轮(19.1)、下锥齿轮(19.2)、驱动锥齿轮(19.3)、左刀片(20.1)、右刀片(20.2)、承接筐(21)、摆动架(22)、收集桶(25)，其特征在于：紧固架(1)为开口圆环结构，其上设有上导轨(1.1)和下导轨(1.2)，上、下导轨之间通过三个筋板(1.5)连接为一个整体，其两个开口端均设有T形凹槽(1.4)，开口架(4)两端均设有T形棱(4.3)，紧固架(1)两端的T形凹槽(1.4)分别与开口架(4)两端的T形棱(4.3)配合安装，使紧固架(1)与开口架(4)构成一个完整的圆环，紧固架(1)内侧均布设有三列紧固架转座(1.3)，每列竖直方向设有三个紧固架转座(1.3)，夹紧板(2)前侧面设有防滑槽，背侧面竖直方向设有三个夹紧板转座(2.1)，每三个夹紧板转座与对应的三个紧固架转座(1.3)之间从上到下分别安装有上撑杆(3.1)、下撑杆(3.2)和电推杆(3.3)。