[发明专利]一种稀疏环境下的机器人实时定位方法有效
| 申请号： | 201810048969.4 | 申请日： | 2018-01-18 |
| 公开（公告）号： | CN108253958B | 公开（公告）日： | 2020-08-11 |
| 发明（设计）人： | 程敏;林欢;乐抒怀;刘细刚;张国良;项导;王锋;毛成林 | 申请（专利权）人： | 亿嘉和科技股份有限公司 |
| 主分类号： | G01C21/00 | 分类号： | G01C21/00 |
| 代理公司： | 南京知识律师事务所 32207 | 代理人： | 陈静 |
| 地址： | 210012 江苏*** | 国省代码： | 江苏;32 |
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| 摘要： | 本发明属于智能机器人技术领域，公开了一种稀疏环境下的机器人实时定位方法，包括以下步骤：1)通过机器人激光数据计算机器人下一帧对应时间点的预测位姿初值；根据最新接收的里程计数据和惯性导航数据校正位姿初值；2)根据定位扫描窗口确定所有可能的候选位姿；每得到一帧激光数据后，计算各扫描角度下各激光反射点的坐标；并结合地图数据计算各扫描角度的离散扫描数据；3)计算每个候选位姿的置信度与置信度权重的乘积作为当前位姿的置信度分值，取置信度分值最高的候选位姿作为下一帧数据对应时间点位姿的最优估计。采用本发明的稀疏环境下的机器人实时定位方法，定位相关计算量大大降低，定位效率和定位精度得到明显提高。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 稀疏 环境 机器人 实时 定位 方法 | ||
【主权项】：
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