[发明专利]一种自动化钣金折弯生产线

摘要

本发明公开了一种自动化钣金折弯生产线，包括直线滑轨、滑块、旋转支座、大臂关节、小臂关节、抓手、多根手指、夹具、毛坯料架、成品料架和折弯机。直线滑轨设置在折弯机的折弯进口侧，直线滑轨与折弯机的折弯口相平行。毛坯料架和成品料架设置在直线滑轨的外侧，位置可变，数量可变，能实现无人工干预的全自动化折弯。抓手呈直线形，抓手的后端中部通过四轴与小臂关节的前端相铰接，抓手的前端设置有多根手指，每根手指的底部均直接或间接与抓手转动连接，每根手指形成一个五轴，每个五轴的顶部均设置一个能夹持钣金板材的夹具，实现多个钣金板材的自动折弯。

主权项

1.一种自动化钣金折弯生产线，其特征在于：包括直线滑轨、滑块、大臂关节、小臂关节、抓手、多根手指、旋转支座和与手指数量相等的附加移动轴；/n滑块滑动连接在直线滑轨上，滑块与直线滑轨之间形成一轴；/n大臂关节的后端通过二轴直接或间接与滑块顶部相铰接，大臂关节的前端通过三轴与小臂关节的后端相铰接；/n抓手呈直线形，抓手的后端中部通过四轴与小臂关节的前端相铰接，抓手的前端设置有多根手指，每根手指的底部均直接或间接与抓手转动连接，每根手指形成一个五轴；/n一轴、二轴、三轴和四轴均相互平行，每个五轴均与四轴相垂直，每个五轴的顶部均设置一个能夹持钣金板材的夹具；/n旋转支座的底部通过附加六轴与滑块顶部转动连接，旋转支座顶部通过二轴与大臂关节的后端转动连接；/n附加移动轴设在每根手指底部与抓手之间，附加移动轴与抓手滑动连接，手指底部与附加移动轴转动连接；每个附加移动轴分别与四轴和五轴相垂直；每根手指的轴线与四轴的轴线无相交点；/n将原点设置在二轴的轴线上，并将与二轴的轴线相垂直的水平方向为X轴，竖直方向为Y轴，建立直角坐标系，则四轴中心在所述直角坐标系中的坐标为(d