[发明专利]一种基于四元数描述的四旋翼无人机快速收敛控制方法在审
| 申请号： | 201810043419.3 | 申请日： | 2018-01-17 |
| 公开（公告）号： | CN108363298A | 公开（公告）日： | 2018-08-03 |
| 发明（设计）人： | 都海波;朱文武;温广辉;吴笛;程盈盈;金小峥 | 申请（专利权）人： | 合肥工业大学 |
| 主分类号： | G05B13/04 | 分类号： | G05B13/04 |
| 代理公司： | 合肥和瑞知识产权代理事务所(普通合伙) 34118 | 代理人： | 王挺 |
| 地址： | 230009 *** | 国省代码： | 安徽;34 |
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| 摘要： | 本发明属于飞行控制技术领域，特别涉及一种基于四元数描述的四旋翼无人机快速收敛控制方法。本发明首先建立四旋翼无人机系统模型，四旋翼无人机系统分为位置子系统和姿态子系统，设计四旋翼无人机有限时间位置控制器，设计四旋翼无人机有限时间姿态控制器，最终得到四旋翼无人机的电机转速控制器，根据四旋翼无人机的电机转速控制器控制飞行器飞行。通过采用有限时间控制技术，提高了闭环系统的收敛速度，使得系统能够在有限时间内更快的收敛到期望值；本四旋翼无人机快速收敛控制方法相比于传统的PID控制方法，具备更好的抗干扰性能和鲁棒性，有效地减小了四旋翼无人机在实际飞行过程中各种外界干扰的影响。 | ||
| 搜索关键词： | 旋翼 快速收敛 电机转速控制器 无人机系统 四元数 收敛 抗干扰性能 控制飞行器 位置子系统 姿态控制器 闭环系统 飞行过程 飞行控制 时间控制 时间位置 外界干扰 控制器 传统的 鲁棒性 有效地 减小 飞行 | ||
【主权项】：
1.一种基于四元数描述的四旋翼无人机快速收敛控制方法，其特征在于，包括以下步骤：S1、建立四旋翼无人机系统模型，四旋翼无人机系统分为位置子系统和姿态子系统；S2、设计四旋翼无人机有限时间位置控制器；S3、设计四旋翼无人机有限时间姿态控制器；S4、设计四旋翼无人机的电机转速控制器；S5、根据四旋翼无人机的电机转速控制器控制飞行器飞行。
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