[发明专利]一种基于双目视觉的非合作目标相对状态解算方法有效
| 申请号： | 201810041155.8 | 申请日： | 2018-01-16 |
| 公开（公告）号： | CN108376411B | 公开（公告）日： | 2021-09-21 |
| 发明（设计）人： | 朱程广;赵健康;刘传奇 | 申请（专利权）人： | 上海交通大学 |
| 主分类号： | G06T7/73 | 分类号： | G06T7/73 |
| 代理公司： | 上海汉声知识产权代理有限公司 31236 | 代理人： | 庄文莉 |
| 地址： | 200240 *** | 国省代码： | 上海;31 |
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| 摘要： | 本发明提供了一种基于双目视觉的非合作目标相对状态解算方法，包括如下步骤：步骤S1：解算载体表面特征点在相机坐标系下的3D坐标；步骤S2：解算目标坐标系相对相机坐标系的相对姿态；步骤S3：解算目标坐标系相对相机坐标系的相对转速。本发明可以计算相对位置、相对姿态和相对转速；可以不需要跟踪一组特征点，只要保证相邻时刻匹配成功特征点数不少于4即可实现相对状态估计；相对状态估计精度高。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 基于 双目 视觉 合作 目标 相对 状态 方法 | ||
【主权项】：
1.一种基于双目视觉的非合作目标相对状态解算方法，其特征在于，包括如下步骤：步骤S1：解算载体表面特征点在相机坐标系下的3D坐标；步骤S2：解算目标坐标系相对相机坐标系的相对姿态；步骤S3：解算目标坐标系相对相机坐标系的相对转速。
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