[发明专利]确定自动驾驶车辆的速度控制的单位增益的方法和系统有效
| 申请号： | 201810036283.3 | 申请日： | 2018-01-15 |
| 公开（公告）号： | CN108334077B | 公开（公告）日： | 2021-04-27 |
| 发明（设计）人： | 朱帆 | 申请（专利权）人： | 百度（美国）有限责任公司 |
| 主分类号： | G05D1/02 | 分类号： | G05D1/02 |
| 代理公司： | 北京英赛嘉华知识产权代理有限责任公司 11204 | 代理人： | 马晓亚;王艳春 |
| 地址： | 美国加利*** | 国省代码： | 暂无信息 |
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| 摘要： | 在一个实施方式中，响应于由一系列命令周期表示的在不同的时间点发出的一系列速度控制命令，捕获自动驾驶车辆(ADV)的速度。对于每个命令周期，基于ADV的相应速度计算第一速度变化率，并且使用预定算法或函数基于相应速度和相应的速度控制命令来计算第二速度变化率。基于第一速度变化率和第二速度变化率使用代价函数确定速度控制的单位增益，使得表示第一速度变化率与第二速度变化率之差的代价达到最小值。然后，使用单位增益来生成用于操作ADV的后续速度控制命令。 | ||
| 搜索关键词： | 确定 自动 驾驶 车辆 速度 控制 单位 增益 方法 系统 | ||
【主权项】：
1.用于确定自动驾驶车辆的速度控制的单位增益的计算机实现的方法，所述方法包括：响应于由多个命令周期表示的在不同时间点处的多个速度控制命令，捕获自动驾驶车辆(ADV)的速度；对于所述命令周期中的每个命令周期，基于所述自动驾驶车辆的速度计算第一速度变化率，以及使用预定算法基于相应的速度控制命令计算第二速度变化率；以及使用代价函数基于所述第一速度变化率和所述第二速度变化率确定速度控制的单位增益，使得表示所述第一速度变化率与所述第二速度变化率之差的代价达到最小值，其中，所述单位增益被用来生成后续速度控制命令。
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