[发明专利]应用于打磨机器人的打磨方法和系统有效
| 申请号： | 201810036151.0 | 申请日： | 2018-01-15 |
| 公开（公告）号： | CN110039449B | 公开（公告）日： | 2020-07-10 |
| 发明（设计）人： | 安杰 | 申请（专利权）人： | 上海铼钠克数控科技股份有限公司 |
| 主分类号： | B24B49/16 | 分类号： | B24B49/16 |
| 代理公司： | 上海弼兴律师事务所 31283 | 代理人： | 胡美强;张冉 |
| 地址： | 200231 *** | 国省代码： | 上海;31 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种应用于打磨机器人的打磨方法和系统，其中应用于打磨机器人的打磨方法包括以下步骤：根据工件模型设置原始打磨路径，原始打磨路径包含打磨点的原始打磨下压量和打磨点的原始打磨力；控制打磨机器人按照原始打磨路径对工件进行打磨，并获取工件对打磨器的反馈力；根据原始打磨下压量、原始打磨力和反馈力，计算打磨点的刚性系数；按照刚性系数修正原始打磨路径，以形成新的打磨路径，并控制打磨机器人按照新的打磨路径对工件进行打磨。本发明能够确保机器人打磨工艺的高精度与稳定性。 | ||
| 搜索关键词： | 应用于 打磨 机器人 方法 系统 | ||
【主权项】：
1.一种应用于打磨机器人的打磨方法，其特征在于，包括以下步骤：S1、根据工件模型设置原始打磨路径，所述原始打磨路径包含打磨点的原始打磨下压量和所述打磨点的原始打磨力；S2、控制打磨机器人按照所述原始打磨路径对工件进行打磨，并获取所述工件对打磨器的反馈力；根据所述原始打磨下压量、所述原始打磨力和所述反馈力，计算所述打磨点的刚性系数；S3、按照所述刚性系数修正所述原始打磨路径，以形成新的打磨路径，并控制打磨机器人按照所述新的打磨路径对工件进行打磨。
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