[发明专利]一种基于3D激光的地图构建方法及系统在审
| 申请号： | 201810031830.9 | 申请日： | 2018-01-12 |
| 公开（公告）号： | CN108332759A | 公开（公告）日： | 2018-07-27 |
| 发明（设计）人： | 黄鸿;陶熠昆;刘杰;金律君 | 申请（专利权）人： | 浙江国自机器人技术有限公司 |
| 主分类号： | G01C21/32 | 分类号： | G01C21/32;G01C15/00 |
| 代理公司： | 上海旭诚知识产权代理有限公司 31220 | 代理人： | 郑立 |
| 地址： | 310053 浙江省杭州*** | 国省代码： | 浙江;33 |
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| 摘要： | 本发明涉及一种基于3D激光的地图构建方法及系统，地图构建的方法：规划路线，并在移动机器人移动的过程中采集数据；使用地图构建工具载入所采集的数据；对相邻的激光数据进行初始配准；对相邻的激光数据进行精确配准；对移动机器人经过的相同区域进行闭环关联，建立闭环约束；对建立了闭环约束的整个地图进行全局优化求解；叠加所有的激光数据，输出激光地图。本发明不依赖GPS，不受GPS信号的制约；不用使用全站仪等测绘设备，避免了繁琐的测绘操作；可以使用人工闭环的方式，能够构建大规模室内外各种环境的地图；并且将数据采集和构图分离，可以离线对地图进行精细的调整，可以构建高精度的地图。 | ||
| 搜索关键词： | 闭环 地图构建 激光数据 移动机器人 构建 配准 测绘 激光 采集数据 规划路线 全局优化 输出激光 数据采集 全站仪 室内外 求解 离线 叠加 载入 采集 精细 关联 移动 制约 | ||
【主权项】：
1.一种基于3D激光的地图构建方法，其特征在于，包括以下步骤：S1、规划路线，并在移动机器人移动的过程中采集数据；S2、使用地图构建工具载入所采集的数据；S3、对相邻的激光数据进行初始配准；S4、对相邻的激光数据进行精确配准；S5、对移动机器人经过的相同区域进行闭环关联，建立闭环约束；S6、对建立了闭环约束的整个地图进行全局优化求解；S7、叠加所有的激光数据，输出激光地图。
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