[发明专利]一种无人设备避障的方法和系统在审
| 申请号： | 201810031048.7 | 申请日： | 2018-01-12 |
| 公开（公告）号： | CN110032177A | 公开（公告）日： | 2019-07-19 |
| 发明（设计）人： | 霍峰 | 申请（专利权）人： | 北京京东尚科信息技术有限公司;北京京东世纪贸易有限公司 |
| 主分类号： | G05D1/02 | 分类号： | G05D1/02 |
| 代理公司： | 中原信达知识产权代理有限责任公司 11219 | 代理人： | 张一军;杨晓伟 |
| 地址： | 100195 北京市海淀区杏石口路6*** | 国省代码： | 北京;11 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种无人设备避障的方法和系统，涉及计算机技术领域。该方法的一具体实施方式包括：根据识别到的障碍物信息确定出障碍物的边界；基于无人设备的当前位置和目标位置，确定出左侧角和右侧角；其中，所述左侧角为所述当前位置和目标位置的连线与所述当前位置和障碍物的左侧边界的连线的夹角，所述右侧角为所述当前位置和目标位置的连线与所述当前位置和障碍物的右侧边界的连线的夹角；通过模糊控制方法，根据所述左侧角和右侧角的角度值确定出避障角度值。本发明实施例能够满足无人设备在避障时对系统自适应性、鲁棒性和实时性的要求，而且能够减小计算消耗以及降低硬件要求，实现无人设备的高效运行。 | ||
| 搜索关键词： | 无人设备 避障 连线 目标位置 障碍物 计算机技术领域 障碍物信息 高效运行 模糊控制 硬件要求 自适应性 鲁棒性 实时性 减小 消耗 | ||
【主权项】：
1.一种无人设备避障的方法，其特征在于，包括：根据识别到的障碍物信息确定出障碍物的边界；基于无人设备的当前位置和目标位置，确定出左侧角和右侧角；其中，所述左侧角为所述当前位置和目标位置的连线与所述当前位置和障碍物的左侧边界的连线的夹角，所述右侧角为所述当前位置和目标位置的连线与所述当前位置和障碍物的右侧边界的连线的夹角；通过模糊控制方法，根据所述左侧角和右侧角的角度值确定出避障角度值。
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