[发明专利]一种轻型辅助行走外骨骼器具有效
| 申请号： | 201810028552.1 | 申请日： | 2018-01-11 |
| 公开（公告）号： | CN108340348B | 公开（公告）日： | 2020-06-09 |
| 发明（设计）人： | 远桂方;郑继贵;郭喜彬;王福德;李鹏飞 | 申请（专利权）人： | 北京精密机电控制设备研究所 |
| 主分类号： | B25J9/00 | 分类号： | B25J9/00 |
| 代理公司： | 中国航天科技专利中心 11009 | 代理人： | 张欢 |
| 地址： | 100076 *** | 国省代码： | 北京;11 |
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| 摘要： | 一种轻型辅助行走外骨骼器具，解决现有可穿戴助力下肢外骨骼由于本体结构复杂沉重导致的人机辅助效果差，及人机耦合性差，辅助功能单一，工作环境适应性差等问题。本发明的轻型辅助行走外骨骼器具包括足部仿生结构、小腿仿生结构、大腿仿生结构、人机链接组件和动力模块，大腿仿生结构屈伸运动由动力模块中动力髋关节驱动，小腿仿生机构取胜运动由动力膝关节提高动力做屈伸运动。整机通过人机足部、小腿、大腿和腰部连接件缠绕在穿戴者身上，有腰部控制系统发出信号调控动力关节运动。轻量化和模块化结构形式的优点，集成动力关节设计，可拆卸模块结构等扩大了辅助行走应用场景。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 轻型 辅助 行走 骨骼 器具 | ||
【主权项】：
1.一种轻型辅辅助行走外骨骼器具，其特征在于，包括外骨骼机械结构模块(1)和动力模块(2)；外骨骼机械结构模块(1)包括人体下肢仿生外骨骼结构(3)和人机连接组件(4)，人体下肢仿生外骨骼结构(3)符合人体生理机构，通过人机连接件(4)连接人体；动力模块(2)包括动力源(14)和下肢动力关节；下肢动力关节包括被动踝关节(15)、主动髋关节(16)和主动膝关节(17)；人体下肢仿生外骨骼结构(3)包括腿仿生支撑结构(5)和腰部安装板(6)；腿仿生支撑结构(5)位于腰部安装板(6)左右对称安装；腿仿生支撑结构(5)包括足部仿生结构(7)、小腿仿生结构(8)和大腿仿生结构(9)，小腿仿生结构(8)和大腿仿生结构(9)的长度能够调节；大腿仿生结构(8)和腰部安装板(6)通过主动髋关节(16)连接；足部仿生结构(7)和小腿仿生结构(8)通过被动踝关节(15)连接；小腿仿生结构(8)和大腿仿生结构(9)通过主动膝关节(17)连接；动力源(14)包括伺服控制盒(18)和电源盒模块(19)，安装在腰部安装板(6)结构壳体内上，电源盒模块(19)为伺服控制盒(18)提供电源，伺服控制盒(18)驱动主动髋关节(16)和主动膝关节(17)运动。
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