[发明专利]一种管道检测机器人

摘要

一种管道检测机器人，包括拍摄部分、前功能部、前环、前中轮组件、前右轮组件、前左轮组件、中环、后中轮组件、后右轮组件、后左轮组件、后功能部、后环、虹膜装置、右护杆部分、左护杆部分；依次从右往左为拍摄部分，拍摄部分位于前环中心处，拍摄部分固定于前功能部的右边；前功能部右侧固定于前环，左侧固定于中环；后功能部的右侧固定于中环，后功能部的左侧固定于后环；后环上分别按三等分设置后中轮组件、后右轮组件、后左轮组件；虹膜装置固定于后环的左侧；右护杆部分固定于前环和后环的右侧；左护杆部分固定于前环和后环的左侧。本发明旨在解决现有的管道检测机器人避障能力差、图像采集不全和不清晰、不能适应不同大小管径的问题。

主权项

1.一种管道检测机器人，包括拍摄部分1、前功能部2、前环3、前中轮组件4、前右轮组件5、前左轮组件6、中环7、后中轮组件8、后右轮组件9、后左轮组件10、后功能部11、后环12、虹膜装置13、右护杆部分14、左护杆部分15；其特征在于，所述拍摄部分1包括摄像机11和摄像机固定架12，固定于所述前功能部2的前头，位于所述前环3的中心处；所述前功能部2包括Arduino控制板21、前支撑板22及红外传感器23，所述Arduino控制板21设置于所述前支撑板22的上面，所述红外传感器23设置于所述前支撑板22的前部右端下面，所述前支撑板22通过其四角上的凸块用螺栓连接的方式固定于所述前环3和中环7中间；所述前环3位于整个装置的前面；所述前中轮组件4包括前中轮架固定座41、前中轮架42、速度传感器43、刹车片44、前中轮45、前中轮连接件46、前中轮调整滑块47、前中轮导柱48、前中轮弹簧49、前中轮支架410；所述前中轮架固定座41固定于所述前环的上三等分点处，所述前中轮架42用螺钉连接于所述前中轮架固定座41，所述前中轮架42的尾部两面分别设置所述速度传感器43和所述前中轮45，所述刹车片44位于所述度传感器43的开口处，所述刹车片44与所述前中轮45通过轴连接，所述前中轮连接件46的一端连接于所述前中轮架42的中间，所述前中轮连接件46另一端与所示前中轮调整滑块47连接，所述前中轮调整滑块47套接于所述前中轮导柱48，所述前中轮导柱48固定于所述前中轮支架410，所述前中轮支架410形如凹字，所述前中轮支架410一端固定于所述前环3及另一端固定于所述中环7，所述前中轮弹簧49套接于所述导柱48的一边，所述前中轮弹簧49对所述前中轮调整滑块47起推动和阻力作用；所述前右轮组件5包括前右轮架固定座51、前右轮架52、前右轮驱动电机保持架53、前右轮驱动电机54、前右轮55、前右轮连接件56、前右轮调整滑块57、前右轮导柱58、前右轮弹簧59、前右轮支架510；所述前右轮架固定座51设置于所述前环3的右边三等分点处，所述前右轮架52的一端固定于所述前右轮架固定座51，所述前右轮架52的另一端的两面分别设置所述前右轮驱动电机保持架53和所述前右轮55，所述前右轮驱动电机54固定于所述前右轮驱动电机保持架53，所述前右轮驱动电机54与所述前右轮55通过轴连接，驱动所述前右轮55转动，所述前右轮连接件56的一端通过螺钉连接于所述前右轮架52中间，所述前右轮连接件56的另一端连接有所述前右轮调整滑块57，所述前右轮调整滑块57套接于所述前右轮导柱58，所述前右轮导柱58固定于所述前右轮支架510，所述前右轮支架510形如凹字，所述前右轮支架510一端固定于所述前环3及另一端固定于所述中环7；所述前右轮弹簧59套接于所述前右轮导柱58上，在所述中环7这边，对所述前右轮调整滑块57起调节作用；所述前左轮组件6包括前左轮架固定座61、前左轮架62、前左轮63、前左棘轮64、前左棘轮紧固件65、前左止回棘爪66、前左轮连接件67、前左轮调整滑块68、前左轮导柱69、前左轮弹簧610、前左轮支架611、前伺服驱动器612；所述前左轮架固定座61固定于所述前环3的左侧三等分点处，所述前左轮架62一端连接于所述前左轮架固定座61，所述前左轮架62的另一端的两面分别用于设置所述前左轮63和所述前左棘轮64，所述前左轮63通过轴与所述前左棘轮64，所述前左棘轮紧固件65用于紧固所述前左棘轮64，所述前左轮架62的中间连接有所述前左止回棘爪66和前左轮连接件67，所述前左止回棘爪66的爪卡与所述前左棘轮64的槽里，使得所述前左棘轮64无法回转，从而使得所述前左轮63往回滚动；所述前左轮连接件67一端连接有所述前左轮调整滑块68，所述前左轮调整滑块68套于所述前左轮导柱69上，所述前左轮弹簧610同样套于所述前左轮导柱69上靠近所述中环7，所述前左轮弹簧610用于调节所述前左轮调整滑块68，所述前左轮导柱69固定于所述前左轮支架611，所述前左轮支架611一端固定于所述前环3及另一端固定于所述中环7，所述前伺服驱动器612设置于所述前左轮支架611上；所述后中轮组件8包括后中轮架固定座81、后中轮架82、后中轮驱动电机保持架83、后中轮驱动电机84、后中轮85、后中轮连接件86、后中轮调整滑块87、后中轮导柱88、后中轮弹簧89、后中轮支架810；所述后中轮架固定座81设置于所述中环7的上三等分点处，所述后中轮架82的一端固定于所述后中轮架固定座81，所述后中轮架52的另一端的两面分别设置所述后中轮驱动电机保持架83和所述后中轮85，所述后中轮驱动电机84固定于所述后中轮驱动电机保持架83，所述后中轮驱动电机84与所述后中轮85通过轴连接，驱动所述后中轮85转动，所述后中轮连接件86的一端通过螺钉连接于所述后中轮架52中间，所述后中轮连接件86的另一端连接有所述后中轮调整滑块87，所述后中轮调整滑块87套接于所述后中轮导柱88，所述后中轮导柱88固定于所述后中轮支架810，所述后中轮支架810形如凹字，所述后中轮支架810一端固定于所述中环7及另一端固定于所述后环12；所述后中轮弹簧89套接于所述后中轮导柱88上，在所述中环7这边，对所述后中轮调整滑块87起调节作用；所述后右轮组件9包括后右轮架固定座91、后右轮架92、后右轮93、后右棘轮94、后右棘轮紧固件95、后右止回棘爪96、后右轮连接件97、后右轮调整滑块98、后右轮导柱99、后右轮弹簧910、后右轮支架911、后伺服驱动器912；所述后右轮架固定座91固定于所述中环7的右三等分点处，所述后右轮架92一端连接于所述后右轮架固定座91，所述后右轮架92的另一端的两面分别用于设置所述后右轮93和所述后右棘轮94，所述后右轮93通过轴与所述后右棘轮94，所述后右棘轮紧固件95用于紧固所述后右棘轮94，所述后右轮架92的中间连接有所述后右止回棘爪96和后右轮连接件97，所述后右止回棘爪96的爪卡与所述后右棘轮94的槽里，使得所述后右棘轮94无法回转，从而使得所述后右轮93往回滚动；所述后右轮连接件97一端连接有所述后右轮调整滑块98，所述后右轮调整滑块98套于所述后右轮导柱99上，所述后右轮弹簧910同样套于所述后右轮导柱99上靠近所述中环7，所述后右轮弹簧910用于调节所述后右轮调整滑块98，所述后右轮导柱99固定于所述后右轮支架911，所述后右轮支架911一端固定于所述中环7及另一端固定于所述后环12；所述后伺服驱动器912设置于所述后右轮支架911上，所述后伺服驱动器912用于控制所述虹膜装置13中的伺服电机；所述后左轮组件10包括后左轮架固定座101、后左轮架102、后左轮驱动电机保持架103、后左轮驱动电机104、后左轮105、后左轮连接件106、后左轮调整滑块107、后左轮导柱108、后左轮弹簧109、后左轮支架1010；所述后左轮架固定座101设置于所述中环7的左三等分点处，所述后左轮架102的一端固定于所述后左轮架固定座101，所述后左轮架102的另一端的两面分别设置所述后左轮驱动电机保持架103和所述后左轮105，所述后左轮驱动电机104固定于所述后左轮驱动电机保持架103，所述后左轮驱动电机104与所述后左轮105通过轴连接，驱动所述后左轮105转动，所述后左轮连接件106的一端通过螺钉连接于所述后左轮架102中间，所述后左轮连接件106的另一端连接有所述后左轮调整滑块107，所述后左轮调整滑块107套接于所述后左轮导柱108，所述后左轮导柱108固定于所述后左轮支架1010，所述后左轮支架1010形如凹字，所述后左轮支架1010一端固定于所述中环7及另一端固定于所述后环12；所述后左轮弹簧109套接于所述后左轮导柱108上，在所述中环7这边，对所述后左轮调整滑块107起调节作用；所述后功能部11包括太阳能支撑板111、红指示灯112、绿指示灯113；所述太阳能支撑板111设置于所述中环7与所述后环12之间，所述太阳能支撑板111起存储太阳能及支撑作用，将太阳能转化成电能用于装置的动作；所述红指示灯112和所述绿指示灯113设置于所述太阳能支撑板111上，所述绿指示灯113亮着表示装置正常运行，所述红指示灯112亮表示装置有故障；所述虹膜装置13包括虹膜盖131、虹膜盖孔132、虹膜叶片133、叶片头134、虹膜基座135、虹膜基座槽136、虹膜基座支架137、旋转杆138、伺服电机139；所述虹膜装置13通过三个所述虹膜基座支架137固定于所述后环12，三个所述虹膜基座支架137三等分布置于所述后环12上；所述虹膜基座135设置于所述虹膜基座支架137上，所述虹膜基座135开设所述虹膜基座槽136，所述虹膜基座槽136用于固定所述虹膜叶片133上一端的所述叶片头134，所述虹膜叶片133另一端上的所述叶片头134固定于所述虹膜盖131开设的虹膜盖孔132里，所述虹膜盖131通过螺钉固定于所述虹膜基座支架137上，所述虹膜盖131设置于所述虹膜基座135的右边；所述旋转杆138通过螺钉固定于所述虹膜盖131上，所述旋转杆138设置于所述虹膜基座135的左边，所述旋转杆138的中间设置有所述伺服电机139；所述后伺服驱动器912控制所述伺服电机139的启动，所述伺服电机139带动所述旋转杆138转动，所述旋转杆138带动所述虹膜盖131转动，所述虹膜盖131带动所述虹膜基座135转动，所述虹膜基座135带动所述虹膜基座支架137转动，所述虹膜基座支架137带动所述后环12转动，从而实现整个装置遇到障碍物横向翻转避开；