[发明专利]一种可穿戴式下肢移动外骨骼机器人

摘要

本发明公开了一种可穿戴式下肢移动外骨骼机器人，包括鞋体组件、小腿杆Ⅰ、小腿杆Ⅱ、长度调节装置、液压驱动装置、大腿杆Ⅰ、大腿杆Ⅱ、背架组件、安全气囊、护具、拐杖和无线遥控；所述鞋体组件与小腿杆Ⅱ固定连接，所述长度调节装置分为小腿杆长度调节装置与大腿杆长度调节装置，小腿杆长度调节装置上端与小腿杆Ⅰ固定连接，下端与小腿杆Ⅱ固定连接，大腿杆长度调节装置上端与大腿杆Ⅰ固定连接，下端与大腿杆Ⅱ固定连接，所述拐杖安插在鞋体组件的固定圆台中，所述无线遥控放置于使用者身上。本发明具有安全性能高，运行时间长，能够根据人体的身形进行适应性调整，能够辅助使用者顺利完成直线移动、避障和上下楼梯。

主权项

1.一种可穿戴式下肢移动外骨骼机器人，其特征在于：包括鞋体组件、小腿杆Ⅰ、小腿杆Ⅱ、长度调节装置、液压驱动装置、大腿杆Ⅰ、大腿杆Ⅱ、背架组件、安全气囊、护具、拐杖和无线遥控；所述鞋体组件与小腿杆Ⅱ固定连接，所述长度调节装置分为小腿杆长度调节装置与大腿杆长度调节装置，小腿杆长度调节装置上端与小腿杆Ⅰ固定连接，下端与小腿杆Ⅱ固定连接，大腿杆长度调节装置上端与大腿杆Ⅰ固定连接，下端与大腿杆Ⅱ固定连接，所述液压驱动装置分为小腿杆液压驱动装置与大腿杆液压驱动装置，小腿杆液压驱动装置一端与小腿杆Ⅰ固定连接，另一端与大腿杆Ⅱ固定连接，大腿杆液压驱动装置一端与大腿杆Ⅰ固定连接，另一端与背架组件中的股骨杆固定连接，所述安全气囊分为腿部安全气囊与背部安全气囊，腿部安全气囊固定在大腿杆Ⅱ前侧，背部安全气囊固定在背架组件后侧，所述护具分为小腿杆护具与大腿杆护具，小腿杆护具安装在小腿杆Ⅰ内侧，大腿杆护具安装在大腿杆Ⅱ内侧，所述拐杖安插在鞋体组件的固定圆台中，所述无线遥控放置于使用者身上。