[发明专利]控制装置、拾取系统、物流系统、存储介质以及控制方法有效
| 申请号： | 201780089342.7 | 申请日： | 2017-04-04 |
| 公开（公告）号： | CN110520259B | 公开（公告）日： | 2021-09-21 |
| 发明（设计）人： | 魯仙·出杏光 | 申请（专利权）人： | 牧今科技 |
| 主分类号： | B25J19/06 | 分类号： | B25J19/06;B65G47/52;B65G47/90 |
| 代理公司： | 北京林达刘知识产权代理事务所(普通合伙) 11277 | 代理人： | 刘新宇 |
| 地址： | 日本*** | 国省代码： | 暂无信息 |
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| 摘要： | 本发明涉及控制装置、拾取系统、物流系统、存储介质以及控制方法。控制装置，用于控制拾取装置，拾取装置使用拾取手来将在第一容器的第一位置处拾取的工件配置到不同于第一容器的第二容器的第二位置，控制装置具备：点云信息获取部，其获取(i)拾取手将工件搬入到第二容器之中的时机、以及(ii)拾取手将工件配置到第二位置的时机中的至少一个时机下的、包括拾取手和工件中的至少一方的区域的点云信息；异常检测部，其基于点云信息来检测异常；以及命令发送部，其在异常检测部检测出异常的情况下，向拾取装置发送用于使拾取装置的动作中断的命令异常。 | ||
| 搜索关键词： | 控制 装置 拾取 系统 物流 存储 介质 以及 方法 | ||
【主权项】：
1.一种控制装置，用于控制拾取装置，所述拾取装置使用拾取手来将在第一容器的第一位置处拾取的工件配置到不同于所述第一容器的第二容器的第二位置，所述控制装置具备：/n点云信息获取部，其获取(i)所述拾取手在所述第一位置处拾取所述工件的时机、(ii)所述拾取手将所述工件搬出到所述第一容器之外的时机、(iii)所述拾取手将所述工件搬入到所述第二容器之中的时机、以及(iv)所述拾取手将所述工件配置到所述第二位置的时机中的至少一个时机下的、包括所述拾取手和所述工件中的至少一方的区域的点云信息；以及/n异常检测部，其基于所述点云信息获取部获取到的点云信息来检测异常。/n
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