[发明专利]用于在农业设施内自动转移植物的系统和方法

摘要

用于在农业设施内自动转移植物的方法的一种变型包括：分派装载机将第一模块从农业设施内的第一生长位置自主地输送到农业设施内的转运站，所述第一模块以第一密度限定植物槽的第一阵列，并且装载有在第一生长阶段的第一组植物；分派装载机将第二模块自主地输送到转运站，所述第二模块以小于第一密度的第二密度限定植物槽的第二阵列，并且没有植物；记录第一模块的模块级光学扫描；从模块级光学扫描中检测的特征提取第一组植物的成活力参数；并且如果成活力参数落在目标成活力范围之外，则拒绝从第一模块转移第一组植物。

主权项

1.一种用于在农业设施内自动转移植物的方法，所述方法包括：·分派装载机将第一模块从农业设施内的第一生长位置自主输送到所述农业设施内的转运站，所述第一模块以第一密度限定植物槽的第一阵列并装载有处于第一生长阶段的第一组植物；·分派所述装载机将第二模块自主输送到所述转运站，所述第二模块以小于所述第一密度的第二密度限定植物槽的第二阵列并且没有植物；·记录所述第一模块的模块级光学扫描；·从在所述模块级光学扫描中检测到的特征中提取所述第一组植物的成活力参数；·响应于所述成活力参数落在目标成活力范围之外，拒绝从所述第一模块转移所述第一组植物；和·响应于所述成活力参数落在所述目标范围内：o在所述转运站处触发机器人操纵器将所述第一组植物的第一子集从所述第一模块顺序转移到所述第二模块中的所述植物槽的第二阵列中；o分派所述装载机将第三模块自主输送到所述转运站，所述第三模块以所述第二密度限定植物槽的第三阵列；和o响应于用植物的所述第一子集填充所述第二模块中的所述植物槽的第二阵列中的每个植物槽，触发所述机器人操纵器将所述第一组植物的第二子集从所述第一模块顺序转移到所述第三模块中的所述植物槽的第三阵列中。