[发明专利]用于确定机动车的相对位置的方法、用于机动车的位置确定系统和机动车

摘要

本发明涉及一种用于相对于机动车(3)之前占据的原始位置(xk,yk)确定机动车(3)的当前位置(xk+1,yk+1)的方法。在此，针对机动车(3)的至少两个车轮测量在原始位置(xk,yk)和当前位置(xk+1,yk+1)之间的相应的车轮姿态变化。分别由车轮姿态变化中的每个车轮姿态变化单独地计算机动车(3)的运动矢量。然后平均各运动矢量。然后，通过将从参考方向(7)开始旋转了相应的机动车(3)横摆角的、经平均的运动矢量加到原始位置(xk,yk)，确定当前位置(xk+1,yk+1)，其中，在使用由机动车(3)的横摆角速度传感器提供的横摆角速度的情况下确定横摆角。本发明还涉及一种位置确定系统(4)和配有这种位置确定系统的机动车(3)。

主权项

1.一种用于相对于机动车(3)之前占据的原始位置(x_k,y_k)确定机动车(3)的当前位置(x_k+1,y_k+1)的方法，该方法具有下列方法步骤：‑针对机动车(3)的至少两个车轮，借助于相应的传感器装置测量在机动车(3)的原始位置(x_k,y_k)和当前位置(x_k+1,y_k+1)之间在周向方向上的相应的车轮姿态变化，‑借助于机动车(3)的计算装置分别由所述车轮姿态变化中的每个车轮姿态变化单独确定机动车(3)的相应的运动矢量，‑对机动车(3)的所确定的运动矢量取平均，‑借助于所述计算装置，通过将机动车(3)的从参考方向(7)出发旋转了机动车(3)的相应的横摆角的、经平均的运动矢量加到所述原始位置(x_k,y_k)上，确定机动车(3)的当前位置(x_k+1,y_k+1)，其中，‑在使用由机动车(3)的横摆角速度传感器提供的横摆角速度的情况下确定所述横摆角。