[发明专利]用于确定机动车的相对位置的方法、用于机动车的位置确定系统和机动车

权利要求书

1.一种用于相对于机动车(3)之前占据的原始位置(x_k,y_k)确定机动车(3)的当前位置(x_k+1,y_k+1)的方法，该方法具有下列方法步骤：

-针对机动车(3)的至少两个车轮，借助于相应的传感器装置测量在机动车(3)的原始位置(x_k,y_k)和当前位置(x_k+1,y_k+1)之间在周向方向上的相应的车轮姿态变化，

-借助于机动车(3)的计算装置分别由所述车轮姿态变化中的每个车轮姿态变化单独确定机动车(3)的相应的运动矢量，

-对机动车(3)的所确定的运动矢量取平均，

-借助于所述计算装置，通过将机动车(3)的从参考方向(7)出发旋转了机动车(3)的相应的横摆角的、经平均的运动矢量加到所述原始位置(x_k,y_k)上，确定机动车(3)的当前位置(x_k+1,y_k+1)，其中，

-在使用由机动车(3)的横摆角速度传感器提供的横摆角速度的情况下确定所述横摆角。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在确定所述当前位置(x_k+1,y_k+1)时，将机动车(3)的在原始位置(x_k,y_k)与当前位置(x_k+1,y_k+1)之间的平均横摆角用作横摆角。

3.根据权利要求1或2所述的方法，其特征在于，

-所述当前位置P_k+1(x_k+1,y_k+1)计算为

P_k+1＝P_k+s·R(δ)，

其中，P_k表示原始位置(x_k,y_k)，s表示经平均的运动矢量，R(δ)表示旋转了角度δ＝yaw_k+0.5·Δ_t·yawrate的旋转矩阵，yawrate表示由机动车(3)的横摆角速度传感器提供的横摆角速度，并且

-由横摆角速度yawrate和在原始位置(x_k,y_k)中的横摆角(8)yaw_k计算机动车在当前位置(x_k+1,y_k+1)中的当前的横摆角(10)yaw_k+1，其为

yaw_k+1＝yaw_k+yawrate·Δ_t，

其中，Δ_t表示在机动车(3)从原始位置(x_k,y_k)运动到当前位置(x_k+1,y_k+1)期间经过的时间段。

4.根据权利要求1或2所述的方法，其特征在于，在由各个车轮姿态变化相应地确定机动车(3)的运动矢量时，考虑机动车(3)的相应的车轮转向角和/或阿克曼几何。

5.根据权利要求1或2所述的方法，其特征在于，在相应地确定机动车(3)的运动矢量时，将各个车轮姿态变化换算成车辆自身的参考点(5)的相应的运动矢量，其中，对于所有的车轮姿态变化使用相同的参考点(5)。

6.根据权利要求1或2所述的方法，其特征在于，由横摆角速度传感器至少每20ms提供一更新的横摆角速度值。

7.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，由横摆角速度传感器每10ms提供一更新的横摆角速度值。

8.根据权利要求1或2所述的方法，其特征在于，测量沿着机动车(3)的纵向延伸方向彼此间隔开地布置的车轮的车轮姿态变化。