[发明专利]机器人的控制方法以及焊接方法有效
| 申请号： | 201780045479.2 | 申请日： | 2017-05-09 |
| 公开（公告）号： | CN109476024B | 公开（公告）日： | 2021-09-28 |
| 发明（设计）人： | 中田广之;桥本敦实;本内保义;山本良祐 | 申请（专利权）人： | 松下知识产权经营株式会社 |
| 主分类号： | B25J13/00 | 分类号： | B25J13/00;B23K9/12 |
| 代理公司： | 中科专利商标代理有限责任公司 11021 | 代理人： | 齐秀凤 |
| 地址： | 日本国*** | 国省代码： | 暂无信息 |
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| 摘要： | 本发明提供一种机器人的控制方法以及焊接方法。机器人的控制方法是利用电动机使臂动作的机器人的控制方法，包括：加法运算步骤，在臂停止之前，在输入至电动机的位置指令上加上齿隙修正值；和减法运算步骤，在机器人臂停止过程中，减小与位置指令相加的齿隙修正值。 | ||
| 搜索关键词： | 机器人 控制 方法 以及 焊接 | ||
【主权项】：
1.一种机器人的控制方法，是利用电动机使臂动作的机器人的控制方法，包括：加法运算步骤，在所述臂停止之前，在输入至所述电动机的位置指令上加上齿隙修正值；和减法运算步骤，在所述机器人臂停止过程中，减小与所述位置指令相加的所述齿隙修正值。
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