[发明专利]用于控制车辆路径的装置有效
| 申请号： | 201780032604.6 | 申请日： | 2017-05-23 |
| 公开（公告）号： | CN109415058B | 公开（公告）日： | 2023-04-28 |
| 发明（设计）人： | I·巴列斯特罗斯-托罗萨那;R·德伯尼;J·达万瓦道拉;M·戈福利奥特 | 申请（专利权）人： | 雷诺股份公司 |
| 主分类号： | B60W30/12 | 分类号： | B60W30/12 |
| 代理公司： | 北京市中咨律师事务所 11247 | 代理人： | 雷明;秘凤华 |
| 地址： | 法国布洛*** | 国省代码： | 暂无信息 |
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| 摘要： |
为了允许车辆(1)舒适地保持在车道上、特别地但不必是保持在包括具有高曲率半径弯道的车道上，用于控制车辆(1)的路径的装置包括观察器模块(2)，该观察器模块根据当前测量向量(η)实时生成以当前速度(v |
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| 搜索关键词： | 用于 控制 车辆 路径 装置 | ||
【主权项】：
1.一种用于实时控制车辆(1)的路径的装置，该装置包括观测器模块(2)，该观测器模块根据当前测量向量(η)实时生成以当前速度(va)移动的该车辆(1)的估计车道保持状态向量![]()
以便产生第一转向锁定命令(ust)以使该车辆相对于所述车道的路径稳定，其特征在于，该装置包括：‑预测器模块(7)，该预测器模块将第二转向锁定命令(uff)添加到所述第一转向锁定命令(ust)，该第二转向锁定命令是待应用于该路径的曲率(γff)的函数，所述曲率(γff)等于在该车辆前方的一定距离(x)处的车道曲率半径的倒数。
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