[发明专利]具有行为树架构的机器人的控制过程在审
| 申请号： | 201780014356.2 | 申请日： | 2017-02-24 |
| 公开（公告）号： | CN108780303A | 公开（公告）日： | 2018-11-09 |
| 发明（设计）人： | 莫里茨·特诺尔斯 | 申请（专利权）人： | 玛格兹诺有限公司 |
| 主分类号： | G05B19/042 | 分类号： | G05B19/042 |
| 代理公司： | 北京集佳知识产权代理有限公司 11227 | 代理人： | 杨铁成;杨林森 |
| 地址： | 德国*** | 国省代码： | 德国;DE |
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| 摘要： | 本发明涉及用于控制机器人的方法，该方法包括将行为树架构用于由机器人执行的任务。本发明还涉及包括适于执行该方法的数据处理装置的系统，其中，系统优选地包括机器人。本发明还涉及行为树架构用于编程、监督、内省和/或调试的用途。 | ||
| 搜索关键词： | 行为树 机器人 架构 数据处理装置 控制机器人 控制过程 系统优选 编程 调试 监督 | ||
【主权项】：
1.一种用于控制机器人的方法，所述方法包括将行为树架构用于由所述机器人执行的任务，其中，所述行为树架构包括节点，所述节点包括根节点、至少一个控制流节点和至少一个执行节点以及有向边，其中，所述节点由所述有向边连接，其中，所述根节点具有一个出边而没有入边，每个控制流节点具有一个入边和至少一个出边，并且每个执行节点具有一个入边而没有出边，其中，将具有出边的节点定义为相对于连接至该边的另一节点的父节点，并且将具有入边的节点定义为相对于连接至该边的另一节点的子节点，其中，所述控制流节点和所述执行节点适于将不同的状态返回给其父节点，所述状态包括成功、运行和失败，所述方法包括以下步骤：所述根节点调用控制流节点；所述控制流节点调用第一节点；所述第一节点将第一状态返回给所述控制流节点；所述控制流节点将第二状态返回给所述根节点。
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