[发明专利]接触判定装置、控制装置、接触判定系统、接触判定方法及接触判定程序在审
| 申请号： | 201780002687.4 | 申请日： | 2017-01-11 |
| 公开（公告）号： | CN107921649A | 公开（公告）日： | 2018-04-17 |
| 发明（设计）人： | 内藤小也香;森嘉一;笠井一希;西崎修 | 申请（专利权）人： | 欧姆龙株式会社 |
| 主分类号： | B25J19/02 | 分类号： | B25J19/02;B25J19/06 |
| 代理公司： | 北京同立钧成知识产权代理有限公司11205 | 代理人： | 杨文娟,臧建明 |
| 地址： | 日本京都府京都市下京区*** | 国省代码： | 暂无信息 |
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| 摘要： | 本发明提供一种能在工业用机器人等控制对象与作业人员等对象人员合作进行作业时，防止控制对象与对象人员接触所引起的事故，有助于提高安全性的接触判定装置、控制装置、接触判定系统、接触判定方法及接触判定程序。接触判定装置(1)取得对象人员的位置信息及姿势信息中的至少一者。进而，根据所取得的动作信息以及预先记录的与对象人员的身体形状有关的人体模型，运算对象人员身体的运算对象部位的动作状态。另一方面，检测电气变化。然后，接触判定装置(1)根据所检测出的电气变化及对象人员身体的运算对象部位的动作状态，判定对象人员与控制对象的接触状况(S302～S308)。 | ||
| 搜索关键词： | 接触 判定 装置 控制 系统 方法 程序 | ||
【主权项】：
一种接触判定装置，判定对象人员与控制对象的接触状况，并且所述接触判定装置的特征在于包括：状态信息取得部，取得所述对象人员的位置信息及姿势信息中的至少一者；人体模型取得部，取得与所述对象人员的身体形状有关的人体模型；动作运算部，根据所述状态信息取得部所取得的位置信息及姿势信息中的至少一者、以及所述人体模型取得部所取得的人体模型，运算所述对象人员身体的运算对象部位的动作状态；变化取得部，取得电气变化的相关信息；以及接触状况判定部，根据所述变化取得部所取得的电气变化的相关信息及所述动作运算部所运算出的所述对象人员的运算对象部位的动作状态，判定所述对象人员与所述控制对象的接触状况。
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