[实用新型]松软地面爬行机器人

摘要

本实用新型属于机器人领域，具体地说是一种松软地面爬行机器人，机体外壳前端的两侧均连接有前车轮，后端设有万向轮，支撑组件的两侧均安装有旋转步进电机，每侧的旋转步进电机输出轴由机体外壳穿出后与同侧的前车轮相连；摇摆步进电机安装在支撑组件上，输出轴与连接板连接，该连接板通过连接轴与所述机体外壳相连，通过摇摆步进电机驱动机体外壳摇摆；机体外壳的两侧均转动连接有下身端盖，每侧的旋转步进电机上均连接有车轮支架，每侧的车轮支架均与同侧的下身端盖相连。本实用新型的爬行机器人在平面运动的同时可以在所有松软地面爬行，解决现有的一些爬行机器人在沙地等松软地面由于下陷而无法行走和工作的现象。

主权项

1.一种松软地面爬行机器人，其特征在于：包括前车轮、万向轮(8)、下身端盖(4)、机体外壳(15)及分别安装在该机体外壳(15)内的连接板(1)、连接轴(3)、车轮支架(5)、支撑组件、旋转步进电机(11)和摇摆步进电机(13)，其中机体外壳(15)前端的两侧均连接有前车轮，后端设有万向轮(8)，所述支撑组件的两侧均安装有旋转步进电机(11)，每侧的旋转步进电机(11)输出轴由机体外壳(15)穿出后与同侧的前车轮相连；所述摇摆步进电机(13)安装在支撑组件上，输出轴与所述连接板(1)连接，该连接板(1)通过连接轴(3)与所述机体外壳(15)相连，通过摇摆步进电机(13)驱动机体外壳(15)摇摆；所述机体外壳(15)的两侧均转动连接有下身端盖(4)，每侧的所述旋转步进电机(11)上均连接有车轮支架(5)，每侧的车轮支架(5)均与同侧的下身端盖(4)相连。