[实用新型]一种共抖陀螺惯性测量单元IMU

摘要

本实用新型公开了一种共抖陀螺惯性测量单元IMU，采用一个抖轮同时对三个激光陀螺仪进行抖动偏频，同时可采用一个FPGA作为控制中心实现对控制电路、恒流电路、以及稳频电路的控制和IMU信号处理。从而有效避免了采用多个抖轮使得加工复杂度和控制难度增大的技术问题，具有提高生产制造效率和控制精度控制效率的技术效果。且本申请实施例中的共抖陀螺惯性测量单元IMU在结构上可以为细长的圆柱体。抖轮基座可为圆形，电路结构同样采用沿抖轮的抖动轴线布局的电路层为分层圆形结构。由此可以有效地减小陀螺惯性测量系统的整体体积和重量，具有提高适用性和降低生产成本的技术效果。

主权项

1.一种共抖陀螺惯性测量单元IMU，其特征在于，包括：基座，包括固定装置；抖轮，固定设置在所述基座上，包括至少三个陀螺安装面；至少三个陀螺仪，分别一一对应设置在所述陀螺安装面上，且每个陀螺仪能沿分别设置在所述陀螺安装面上的陀螺轴发生轴转动，所述陀螺仪用以检测所述基座的角速度参数，获得至少三个角速度参数；至少三个加速度传感器，设置在所述固定装置上且分别一一对应与陀螺仪连接，用以确定所述基座的加速度参数，获得至少三个加速度参数；控制电路，设置在所述固定装置上，且与所述抖轮连接，用以控制所述抖轮为所述陀螺仪提供抖动偏频分量；处理装置，用以基于所述至少三个角速度参数、所述至少三个加速度参数计算获得载体的运动参数，所述运动参数包括三轴姿态角参数、和/或角度参数、和/或加速度参数；输出装置，用以输出包括所述运动参数和/或抖动偏频分量的参数信号。