[实用新型]四足搬运机器人装置

摘要

本实用新型公开了一种四足搬运机器人装置，包括上躯干、下躯干、躯干连接板、四根腿支链转轴、四个电推杆和四个腿支链；所述上躯干和下躯干通过躯干连接板固定在一起，四个腿支链分别通过四个腿支链转轴与上躯干和下躯干连接在一起；四个电推杆的一端连接均连接在躯干连接板上，四个电推杆的另一端分别连接四个腿支链并用于驱动四个腿支链绕对应的腿支链转轴转动；本实用新型采用对称结构设计，运动灵活，承载能力强，具有结构简单紧凑，设计合理，加工和装配工艺良好的优点；通过曲柄驱动可以实现足部在地面上长时间的做匀速直线运动，加强了行走时的稳定性，进而提高了运输过程中的可靠性。

主权项

1.一种四足搬运机器人装置，其特征在于：包括上躯干（5）、下躯干（2）、躯干连接板、四根腿支链转轴（4）、四个电推杆和四个腿支链；所述上躯干（5）和下躯干（2）通过躯干连接板固定在一起，四个腿支链分别通过四个腿支链转轴（4）与上躯干（5）和下躯干（2）连接在一起；四个电推杆的一端连接均连接在躯干连接板上，四个电推杆的另一端分别连接四个腿支链并用于驱动四个腿支链绕对应的腿支链转轴（4）转动；每个所述腿支链均包括第一杆件（35）、第二杆件（37）、第三杆件（34）、第四杆件（38）、第五杆件（40）、第六杆件（44）、第七杆件（49）、第八杆件（41）、第九杆件（42）、第十杆件（45）、腿支架（47）、曲柄（46）、步进电机（31）、圆锥小齿轮、圆锥大齿轮；所述步进电机（31）通过电机连接板（32）固定在腿支架（47）上，步进电机（31）的电机头连接圆锥小齿轮，圆锥小齿轮与圆锥大齿轮相互啮合传递动力，圆锥大齿轮连接在齿轮输入轴的一端，齿轮输入轴安装在腿支架（47）上；所述曲柄（46）安装在齿轮输入轴上，所述第七杆件（49）、第八杆件（41）的一端均通过第六连接转轴件铰接在曲柄（46）上，所述第一杆件（35）、第三杆件（34）和用于与地面接触的支脚通过第一连接转轴件（33）铰接，所述第一杆件（35）、第二杆件（37）和第四杆件（38）通过第二连接转轴件（36）铰接，所述第四杆件（38）、第五杆件（40）、第八杆件（41）通过第三连接转轴件（39）铰接，所述第八杆件（41）、第九杆件（42）和第十杆件（45）通过第四连接转轴件（43）铰接，所述第二杆件（37）、第三杆件（34）、第六杆件（44）、第七杆件（49）通过第六连接转轴件连接，所述第六杆件（44）、第九杆件（42）、第五杆件（40）通过第五连接转轴件（48）铰接，且所述第五连接转轴件（48）安装在腿支架（47）上；所述曲柄（46）、第十杆件（45）、第八杆件（41）、第四杆件（38）和第一杆件（35）构成了以曲柄（46）为主动副的第一五连杆机构，所述曲柄（46）、第十杆件（45）、第九杆件（42）、第六杆件（44）和第三杆件（34）构成了以曲柄（46）为主动副的第二五连杆机构，所述曲柄（46）、第七杆件（49）、第三杆件（34）和腿支架（47）构成了以曲柄（46）为主动副的四连杆机构；步进电机（31）通过圆锥小齿轮和圆锥大齿轮带动曲柄（46）运动进而带动整个腿支链的运动。