[实用新型]适用于码头输油管装卸臂与船舶法兰的自动对接设备

摘要

本实用新型公开了适用于码头输油管装卸臂与船舶法兰的自动对接设备，包括固定于码头面上的基座，立柱，立柱上连接设有转轴箱、包括内臂和外臂的输油管装卸臂，立柱和输油管装卸臂连接处、内臂和外臂连接处设有可拆卸弯头，输油管装卸臂设有支撑箱、维修平台、钢丝绳机构，驱动装置，位于基座的码头面上设有激光定位装置，外臂末端连接三维接头、液动快速连接器，位于三维接头的弯管上设有视觉定位装置；本实用新型CCD相机会实时监测并实现液动快速连接器和目标法兰精准对接，保证了油液正常转运输送的操作，同时避免了油液泄露对港口及码头造成环境污染的问题，同时提高了工作效率，满足大吨位码头作业的需求，大大提高了经济效益。

主权项

1.适用于码头输油管装卸臂与船舶法兰的自动对接设备，包括固定于码头面上的基座(1)，立柱(2)，所述基座(1)处设有液压阀箱(20)，所述立柱(2)上连接设有转轴箱(5)、包括内臂(3)和外臂(4)的输油管装卸臂，所述立柱(2)和所述输油管装卸臂连接处、所述内臂(3)和所述外臂(4)连接处均设有可拆卸弯头(9)，所述输油管装卸臂外周设有支撑箱(6)、维修平台(10)、钢丝绳机构(11)，驱动装置，其特征在于：位于所述基座(1)的码头面上设有激光定位装置(17)，所述激光定位装置(17)由云台和激光测距仪组成；所述外臂(4)末端连接三维接头(7)，所述三维接头(7)由接头驱动装置和弯管组成，位于所述三维接头(7)末端连接液动快速连接器(8)，位于所述三维接头(7)的弯管上设有视觉定位装置，所述视觉定位装置包括硬件模块和处理模块，所述硬件模块由相机(18)、云台、采集卡、计算机组成，所述处理模块，由图像预处理模块、特征提取模块、目标识别模块、位置坐标计算模块组成，其中：所述处理模块适于向所述硬件模块的相机(18)发送采集图像信号，并对采集的图像进行预处理、特征提取、目标识别，计算外臂(4)末端位置坐标并输出参数，所述驱动装置根据输出外臂(4)末端位置坐标，驱动外臂(4)运动至液动快速连接器(8)和船舶目标法兰的精准对接。