[实用新型]一种车载式水炮三自由度数控支撑机构有效
| 申请号： | 201721465274.3 | 申请日： | 2017-11-07 |
| 公开（公告）号： | CN207445405U | 公开（公告）日： | 2018-06-05 |
| 发明（设计）人： | 索昊;李鑫;周浩;张林 | 申请（专利权）人： | 山东交通学院 |
| 主分类号： | A62C31/00 | 分类号： | A62C31/00;A62C31/28 |
| 代理公司： | 暂无信息 | 代理人： | 暂无信息 |
| 地址： | 250357 山东省济*** | 国省代码： | 山东;37 |
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| 摘要： | 一种车载式水炮三自由度数控支撑机构，包含喷头支撑机构和底座，喷头支撑机构采用全转动副平面五杆两自由度机构设计，包含机架、主动臂、主动杆、连杆、托架，在控制用电动机的驱动控制下，托架可实现两自由度柔性俯仰运动，机架可绕底座实现可控旋转运动，通过托架的柔性可控运动与机架的旋转运动耦合，可使安装在托架上的喷枪实现三自由度柔性可控运动，进而实现高灵活性喷水作业。该种喷水机器人机构相比传统喷水装置不仅灵活性高，而且刚度大，稳定性好，可保证更佳的喷水稳定性和喷水质量，该五杆两自由度喷水机器人机构耦合度低，编程控制容易，特别适用于市政消防、环保等领域，技术优势明显，市场前景广阔。 | ||
| 搜索关键词： | 支撑机构 托架 三自由度 喷头 机器人机构 可控运动 两自由度 车载式 数控 水炮 底座 两自由度机构 编程控制 俯仰运动 高灵活性 技术优势 喷水装置 喷水作业 驱动控制 电动机 耦合 主动臂 主动杆 耦合度 可控 喷枪 转动 消防 市政 环保 保证 | ||
【主权项】：
一种车载式水炮三自由度数控支撑机构，其特征在于：包含喷头支撑机构和底座，所述喷头支撑机构为全转动副平面五杆两自由度机构，包含机架、主动臂、主动杆、连杆、托架，所述机架通过第一转动副与底座连接，所述主动臂一端通过第二转动副与机架连接，另一端通过第三转动副与托架连接，所述主动杆一端通过第四转动副与机架连接，另一端通过第五转动副与连杆一端连接，所述连杆另一端通过第六转动副与托架连接。
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