[实用新型]一种仿生张拉缓冲足-踝系统

摘要

一种仿生张拉缓冲足‑踝系统，包括两级张拉结构，第一级张拉结构既保证了整体结构起到缓冲的作用，又由于张拉结构自平衡自稳定性保证了足‑踝系统整体触地时的稳定平衡性，实现了刚性支撑和柔性缓冲的功能特征。第二级张拉结构在保证结构稳定性的同时通过拉力弹簧的变形吸收冲击力，再次通过具有柔性和自平衡自稳定性的张拉结构强化了仿生张拉足‑踝系统的缓冲功能特征。

主权项

1.一种仿生张拉缓冲足-踝系统，其特征在于：包括有第一指(21)、第二指(19)、第三指(17)、足掌部(5)、腿部(6)、第七受拉构件体(37)、第一橡胶块(20)、第二橡胶块(18)、第三橡胶块(33)、第一受拉构件组(105)、第二受拉构件组(106)、第三受拉构件组(107)、第四受拉构件组(108)、第五受拉构件组(109)、第六受拉构件组(110)、第一拉力弹簧组(101)、第二拉力弹簧组(102)、第三拉力弹簧组(103)、第四拉力弹簧组(104)、第五拉力弹簧组(99)、足部外套(1)；第一受拉构件组(105)由九个受拉构件单元组成；第二受拉构件组(106)由十一个受拉构件单元组成；第三受拉构件组(107)由九个受拉构件单元组成；第四受拉构件组(108)由九个受拉构件单元组成；第五受拉构件组(109)由十一个受拉构件单元组成；第六受拉构件组(110)由九个受拉构件单元组成；第七受拉构件体(37)一端又分为三个受拉构件分支，分别为第一受拉构件分支、第二受拉构件分支和第三受拉构件分支；足部的整体由第一指(21)和第二指(19)采用第一橡胶块(20)粘结、第二指(19)和第三指(17)采用第二橡胶块(18)粘结而构成；第一指(21)与第三指(17)大小相等且相对于第二指(19)呈对称分布；足部的整体呈弧形，与地面接触部分为平面；第一指(21)与第三橡胶块(33)通过两个第一螺栓(32)紧固连接，第二指(19)与第三橡胶块(33)通过两个第一螺栓(32)紧固连接，第三指(17)与第三橡胶块(33)通过两个第一螺栓(32)紧固连接；第三橡胶块(33)与足掌部(5)通过六个第一螺栓(32)紧固连接；第一受拉构件组(105)位于第一指(21)和足掌部(5)的上侧,组成第一受拉构件组(105)的九个受拉构件单元等角度呈扇形排列并通过十八个第一螺钉(31)连接第一指(21)和足掌部(5)；第四受拉构件组(108)位于第一指(21)与足掌部(5)的底部，与第一受拉构件组(105)对称分布，通过十八个第一螺钉(31)连接第一指(21)和足掌部(5)；第二受拉构件组(106)位于第二指(19)与足掌部(5)的上侧，组成第二受拉构件组(106)的十一个受拉构件单元等角度呈扇形排列并通过二十二个第一螺钉(31)连接第二指(19)和足掌部(5)；第五受拉构件组(109)位于第二指(19)与足掌部(5)的底部，与第二受拉构件组(106)对称分布，通过二十二个第一螺钉(31)连接第二指(19)和足掌部(5)；第三受拉构件组(107)位于第三指(17)与足掌部(5)的上侧，通过十八个第一螺钉(31)连接第三指(17)和足掌部(5)；第六受拉构件组(110)位于第三指(17)与足掌部(5)的底部，与第三受拉构件组(107)对称分布，通过十八个第一螺钉(31)连接第三指(17)和足掌部(5)；第七受拉构件体(37)第一受拉构件分支通过第二螺钉(55)连接第一指(21)，第二受拉构件分支通过第二螺钉(55)连接第二指(19)，第三受拉构件分支通过第二螺钉(55)连接第三指(17)，第七受拉构件体(37)另一端通过三个第三螺钉(36)紧固在足掌部(5)；足掌部(5)与腿部(6)形成的踝关节通过第一拉力弹簧组(101)、第二拉力弹簧组(102)、第三拉力弹簧组(103)、第四拉力弹簧组(104)、第五拉力弹簧组(99)形成张拉式的连接，其中第一拉力弹簧组(101)由八个拉力弹簧单元组成，第二拉力弹簧组(102)由八个拉力弹簧单元组成，第三拉力弹簧组(103)由八个拉力弹簧单元组成，第四拉力弹簧组(104)由八个拉力弹簧单元组成，第五拉力弹簧组(99)由四个拉力弹簧单元组成；第一拉力弹簧组(101)在足掌部(5)上侧连接足掌部(5)和腿部(6)；第二拉力弹簧组(102)在足掌部(5)上侧与第一拉力弹簧组(101)对称安装连接足掌部(5)和腿部(6)；第三拉力弹簧组(103) 和第四拉力弹簧组(104)在足掌部(5)底部分别与第一拉力弹簧组(101)和第二拉力弹簧组(102)对称安装连接足掌部(5)和腿部(6)；第五拉力弹簧组(99)连接足掌部(5)和腿部(6)；第一拉力弹簧组(101)、第二拉力弹簧组(102)、第三拉力弹簧组(103)、第四拉力弹簧组(104)、第五拉力弹簧组(99)、腿部(6)、足掌部(5)共同构成张拉结构，进而确保了腿部(6)与足掌部(5)的相对位置稳定；足部外套(1)完全贴合套在第一指(21)、第二指(19)、第三指(17)和足掌部(5)，通过第四螺钉(2)紧固在足掌部(5)。