[实用新型]一种码垛机械手

摘要

一种码垛机械手，包括机架，机架下方设置多个相平行的夹紧组件，夹紧组件包括夹紧框架、收拢气缸、夹片组件、提升气缸、提升架、提升轴、直线轴承、轴承座、连接杆和连接轴，夹片组件中的夹片Ⅰ和夹片Ⅱ分别通过夹片支耳转动连接在连接轴上，夹片Ⅰ和连杆Ⅰ的一端连接，夹片Ⅱ与连杆Ⅱ的一端连接，连杆Ⅰ和连杆Ⅱ的另一端通过销轴与连接件的一端铰接，连接件的另一端与安装有直线轴承的轴承座连接，直线轴承安装在提升轴上，提升轴与连接轴平行，且位于两连接轴之间。本实用新型在两个动力源的作用下实现一排夹片组件的夹持和松开，结构紧凑，安装调整便捷；且利用两个连杆和活动铰接点的死点实现夹片组件的限位，容易调整到理想的夹持尺寸。

主权项

1.一种码垛机械手，包括机架（1），机架（1）下方设置多个相平行的夹紧组件（2），夹紧组件（2）包括夹紧框架（201）、收拢气缸（202）、夹片组件（203）和连接轴（210），夹片组件（203）中成对设置的夹片Ⅰ（203-1）和夹片Ⅱ（203-2）分别连接在两根平行的连接轴（210）上，连接轴（210）的两端以及中部分别通过固定件固定在夹紧框架（201）的下部，并且在同一连接轴（210）上的相邻夹片之间通过轴套（214）和软带（215）相互连接，所述收拢气缸（202）一端固定在夹紧框架（201）上，另一端与连接轴（210）端部的拨片支耳（218）连接；其特征在于：所述的夹紧组件（2）还包括提升气缸（204）、提升架（205）和提升轴（206），提升轴（206）与所述连接轴（210）平行，且位于两根连接轴（210）之间，并高于连接轴（210），所述的提升架（205）设置在提升轴（206）的两端，并通过连接杆（209）与所述的提升气缸（204）连接，提升气缸（204）固定在所述的夹紧框架（201）上；所述夹片组件（203）中的夹片Ⅰ（203-1）和夹片Ⅱ（203-2）分别通过夹片支耳（213）转动连接在连接轴（210）上，夹片Ⅰ（203-1）和连杆Ⅰ（203-3）的一端连接，夹片Ⅱ（203-2）与连杆Ⅱ（203-4）的一端连接，连杆Ⅰ（203-3）和连杆Ⅱ（203-4）的另一端通过销轴（203-5）与连接件的一端铰接，连接件的另一端与安装有直线轴承（207）的轴承座（208）连接，直线轴承（207）安装在所述的提升轴（206）上，由提升气缸（204）升降提升轴（206）并通过所述的连杆Ⅰ（203-3）和连杆Ⅱ（203-4）实现夹片组件（203）中的夹片Ⅰ（203-1）和夹片Ⅱ（203-2）的夹持和松开。