[实用新型]基于STM32的仿生机器鱼

摘要

本实用新型提供一种基于STM32的仿生机器鱼，包括鱼头(1)、鱼身(2)和鱼尾鳍(3)；鱼身(2)包括至少两个由前向后依次设置的鱼身关节模块，各个所述鱼身关节模块相互独立设置；每个所述鱼身关节模块均包括支撑架(3.1)，所述支撑架(3.1)的两端安装到转动架(3.2)。优点为是一种具有多个关节，并且，每个关节均由三个正交的舵机驱动，又具有无线通讯和视觉功能的分布式控制智能仿生机器人系统，因此，可逼真的模仿出鱼类的柔性摆动和高效的推进效率，进而提高机器鱼的运动敏捷性。

主权项

一种基于STM32的仿生机器鱼，其特征在于，包括鱼头(1)、鱼身(2)和鱼尾鳍(3)；其中，所述鱼身(2)包括至少两个由前向后依次设置的鱼身关节模块，各个所述鱼身关节模块相互独立设置；每个所述鱼身关节模块均包括：支撑架(3.1)，所述支撑架(3.1)的两端安装到转动架(3.2)，所述支撑架(3.1)的外围设置有若干个支撑柱，通过所述支撑柱支撑外部防水皮肤；在所述支撑架(3.1)上安装三个正交舵机，分别为x向舵机、y向舵机和z向舵机；所述鱼尾鳍(3)采用月牙形鱼尾鳍；在所述鱼头(1)的鱼眼位置安装视觉传感器；在所述鱼头(1)的内部安装STM32主控板和无线通讯模块；每个所述鱼身关节模块布置有x向从机板、y向从机板和z向从机板，所述x向从机板、所述y向从机板和所述z向从机板分别用于驱动所述x向舵机、所述y向舵机和所述z向舵机；每个所述鱼身关节模块还布置有6轴传感器；仿生机器鱼采用分布式控制架构，即：所述STM32主控板通过所述无线通讯模块与PC机连接；所述STM32主控板通过串口分别与各个所述鱼身关节模块的所述x向从机板、所述y向从机板、所述z向从机板和所述6轴传感器连接。