[实用新型]一种重载两轮差动机器人的通用底盘

摘要

本实用新型涉及一种重载两轮差动机器人的通用底盘。包括底板，在底板的中部安装有悬挂驱动装置，在底板上、悬挂驱动装置的四周设有多个支撑轮装置；悬挂驱动装置包括中部壳体以及分位于中部壳体两侧的两个驱动轮架，在每个驱动轮架的两侧与中部壳体之间均设有一组连杆构成四连杆机构；在两个驱动轮架的顶部均安装有连接端头，在每个连接端头与中部壳体之间均设有可调弹簧，可调弹簧的上端与中部壳体的顶部铰接连接、下端与连接端头铰接连接；在两个驱动轮架的底部均安装有外端带有驱动轮的驱动轮轴、内侧均安装有电机，电机的电机轴外端与驱动轮轴的内端对接连接；支撑轮装置包括与底板连接固定的支撑轮架，在支撑轮架的底部安装有万向轮。

主权项

一种重载两轮差动机器人的通用底盘，其特征是：包括底板(2)，在底板(2)的中部设有驱动装置安装孔位且在驱动装置安装孔位上安装有悬挂驱动装置(3)，在底板(2)上、驱动装置安装孔位的四周设有多个支撑轮安装孔位且在各支撑轮安装孔位上均安装有支撑轮装置(6)；悬挂驱动装置(3)包括底部与底板(2)连接固定的中部壳体(3‑1)以及分位于中部壳体(3‑1)两侧的两个驱动轮架(3‑4)，在每个驱动轮架(3‑4)的两侧与中部壳体(3‑1)之间均设有一组连杆(3‑11)构成四连杆机构；在两个驱动轮架(3‑4)的顶部均安装固定有连接端头(3‑3)，在每个连接端头(3‑3)与中部壳体(3‑1)之间均设有可调弹簧(3‑2)，可调弹簧(3‑2)的中心杆的上端与中部壳体(3‑1)的顶部铰接连接、下端与连接端头(3‑3)铰接连接；在两个驱动轮架(3‑4)的底部均安装有外端带有驱动轮(3‑7)的驱动轮轴(3‑6)，在两个驱动轮架(3‑4)的内侧均安装有电机(3‑10)，每个电机(3‑10)的电机轴外端与对应侧的驱动轮轴(3‑6)的内端对接连接；支撑轮装置(6)包括与底板(2)连接固定的支撑轮架(6‑3)，在支撑轮架(6‑3)的底部安装有万向轮(6‑1)。