[实用新型]一种机器人轮式移动和双足步行运动装置有效
| 申请号： | 201721119885.2 | 申请日： | 2017-09-04 |
| 公开（公告）号： | CN207902603U | 公开（公告）日： | 2018-09-25 |
| 发明（设计）人： | 张宁;张伟;候力;杨越华;郑瑞 | 申请（专利权）人： | 徐州木牛流马机器人科技有限公司 |
| 主分类号： | B62D57/028 | 分类号： | B62D57/028 |
| 代理公司： | 北京盛凡智荣知识产权代理有限公司 11616 | 代理人： | 唐猛 |
| 地址： | 221000 江苏省*** | 国省代码： | 江苏;32 |
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| 摘要： | 一种机器人轮式移动和双足步行运动装置，包括中控器，电连接于所述中控器的腿部末级舵机、电连接于所述中控器的步行控制器，电连接于所述腿部末级舵机的轮式移动装置，电连接于所述步行舵机的步行舵机；所述轮式移动装置包括驱动轮、与所述驱动轮处在非同一直线的支撑轮，其中，轮式移动装置基于模块化设计，作为机器人的扩展配件，两只脚上的轮式装置相对独立，可以完成前进、后退、加减速、前进中左右转弯、原地转圈等动作。同时配合机器人主体做出类似轮滑动作、单足前进、滑步等效果，支撑轮与驱动轮不在同一条直线，机器人的中心落在三点之间，重心更平稳，而且转弯时滑动摩擦系数很小。 | ||
| 搜索关键词： | 电连接 舵机 轮式移动装置 机器人 驱动轮 中控器 轮式移动 行运动 支撑轮 末级 腿部 转弯 步行 滑动摩擦系数 步行控制器 机器人主体 模块化设计 同一条直线 轮式装置 同一直线 相对独立 加减速 转圈 滑步 轮滑 配件 重心 配合 | ||
【主权项】：
1.一种机器人轮式移动和双足步行运动装置，其特征在于，包括中控器(1)，电连接于所述中控器(1)的腿部末级舵机(2)，电连接于所述中控器(1)的步行控制器(3)，电连接于所述腿部末级舵机(2)的轮式移动装置(4)，电连接于所述步行控制器(3)的步行舵机(5)，所述轮式移动装置(4)包括驱动轮(401)、支撑轮(402)，所述支撑轮(402)至少2个，所述支撑轮(402)与驱动轮(2)组成三角形。
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