[实用新型]一种可穿戴外骨骼下肢康复机器人

摘要

本实用新型属于康复机器人领域，涉及一种可穿戴外骨骼下肢康复机器人,包括撑机构、机架、髋关节自适应结构、膝关节自适应结构和踝关节结构；设计着重于机器人的自适应性，在髋关节和膝关节处设计有微调机构，可满足单一自由度的康复需求，实现对特定关节的动作，使得患者穿戴机器人后更适应、更舒适，大大降低患者在康复运动中关节错位的概率，有效促进患者运动能力和控制能力的恢复。

主权项

1.一种可穿戴外骨骼下肢康复机器人，包括支撑机构、机架(1)、髋关节自适应结构(5)、膝关节自适应结构(6)和踝关节结构(7)，其特征在于：所述支撑机构包括机械脚板支撑和腰胯支撑，所述机械脚板支撑为一个跑步机(4)，所述腰胯支撑包括水平连杆机构(2)和机架(1)；水平连杆机构(2)左端通过构件(12)安装进滑槽(9)，实现与机架(1)的活动连接，右端与第一连接架(3)铰接固定，第一连接架(3)固定连接于安装座；所述安装座由左右对称的两块圆形板(13)构成，第一连接架(3)固定连接于圆形板(13)后端，实现水平连杆机构(2)与髋关节自适应结构(5)的连接；所述圆形板(13)的前端固定连接于腰胯固定件(22)，圆形板(13)的圆心处有连接杆(14)穿过，并固定于两个圆形板(13)；所述连接杆(14)两端安装有第一电机(15)和髋关节连杆(16)，所述髋关节连杆(16)另一端安装有平行四边形微调装置，所述微调装置左边部分安装有第二电机(17)，右边部分安装有第一活动板(18)，所述第一活动板另一端连接于髋关节旋转机构(20)，所述髋关节旋转机构(20)左边部分安装有第三电机(19)，通过第三电机(19)驱动，调节在矢状面内屈伸运动和外展内收运动产生的误差，右边边沿处通过第二活动板(21)连接于大腿板(23)上端，所述大腿板(23)下端靠近中间位置处安装有大腿固定件(27)，下端连接于膝关节缓冲结构(28)的上端，连接处安装有第四电机(24)，通过第四电机(24)驱动，缓冲运动时所受到的冲击，所述膝关节缓冲结构(28)下端连接于小腿板(25)顶端，靠近连接处的下边安装有小腿固定件(29)，所述小腿板(25)下端连接于踝关节板(26)，所述踝关节板(26)底端安装有踝固定件(30)，安装处还连接有踝摆动件(31)，所述踝摆动件(31)与机械脚板(32)固定连接。