[实用新型]一种用于六面体表面打磨的机械手

摘要

本实用新型公开了一种用于六面体表面打磨的机械手，包括工件、第一位置控制机构、第二位置控制机构、第一旋转关节、第二旋转关节以及气动手爪机构；第一旋转关节外套上固定有第二旋转关节基座、第二旋转关节后盖、第二旋转关节上盖以及第二旋转关节侧盖，共同围成第二旋转关节的中空腔体，第二旋转关节中空轴与旋转关节轴承座铰接，F同步带轮固定在第二旋转关节中空轴上，通过D同步带与E同步带轮配合，第二旋转关节中空轴的末端固定有力传感器，力传感器另一侧固定有双作用气缸，在双作用气缸末端固定有爪盘块。本实用新型利用气动手爪机构抓取工件将其按在砂带磨削机上进行打磨，采用同步带传动能够避免打磨粉尘带来的影响。

主权项

一种用于六面体表面打磨的机械手，包括工件（1）、第一位置控制机构、第二位置控制机构、第一旋转关节、第二旋转关节以及气动手爪机构；其特征在于，工件（1）为六面体空腔结构，所述第一位置控制机构由A直线运动单元（63）和B直线运动单元（64）构成，其中A直线运动单元（63）由A运动单元主体（4）、Aa滑块（5）和Ab滑块（6）组成，Aa滑块（5）、Ab滑块（6）与A运动单元主体（4）之间通过A同步带（7）连接；B直线运动单元（64）由B运动单元主体（8）、Ba滑块（9）和Bb滑块（10）组成；A直线运动单元（63）和B直线运动单元（64）以及第一基座板（2）和第二基座板（3）组成口字型结构，同步带轮基座（15）固定在第一基座板（2）上，同步带轮基座（15）上有自由转动的A同步带轮（19）和固定在同步带轮基座（15）上的A伺服电机座（16），A伺服电机（22）固定在A伺服电机座（16）上，B同步带（21）套在A同步带轮（19）和B同步带轮（20）上，A同步带轮（19）两端连接第一联轴器传动轴（17）和第二联轴器传动轴（18），第一联轴器传动轴（17）和第二联轴器传动轴（18）另一端连接B运动单元主体（8）和A运动单元主体（4）输入轴；所述第二位置控制机构由C运动单元主体（11）、D运动单元主体（12）以及C滑块（13）和D滑块（14）构成，第三联轴器传动轴（24）连接C运动单元主体（11）和D运动单元主体（12）的输入轴，B伺服电机（25）与C运动单元主体（11）输入轴相连，C滑块（13）与D滑块（14）通过第一旋转关节基座（26）连接成一体；所述第一旋转关节为：第一旋转关节基座（26）和固定在第一旋转关节基座（26）上的B伺服电机座（27）和C伺服电机（33），C同步带轮（28）固定在C伺服电机（33）输出轴上并通过C同步带（30）与D同步带轮（29）配合，D同步带轮（29）固定在第一旋转关节中空轴（31）上，第一旋转关节中空轴（31）与第一旋转关节外套（34）通过轴承铰接；所述第二旋转关节为：第一旋转关节外套（34）上固定有第二旋转关节基座（35）、第二旋转关节后盖（36）、第二旋转关节上盖（37）以及第二旋转关节侧盖（38），共同围成第二旋转关节的中空腔体，腔体中固定有旋转关节轴承座（39），第二旋转关节中空轴（44）与旋转关节轴承座（39）铰接，F同步带轮（41）固定在第二旋转关节中空轴（44）上，通过D同步带（42）与E同步带轮（40）配合，D伺服电机（43）固定在第二旋转关节基座（35）上，输出轴固定有E同步带轮（40），第二旋转关节中空轴（44）的末端固定有力传感器（45），力传感器（45）另一侧固定有双作用气缸（46），在双作用气缸（46）末端固定有爪盘块（51）；所述气动手爪机构为：双作用气缸（46）的活塞杆端头处固定有活塞头（49），活塞套（50）嵌在爪盘块（51）中，活塞头（49）可在活塞套（50）中滑动，在爪盘块（51）的对角线上开有圆孔镶嵌伸缩杆套筒（52），伸缩杆套筒（52）中放置有伸缩杆（54）以及弹簧（56），盖板（53）固定在爪盘块（51）上，伸缩杆（54）的一端铰接有轴承（55）另一端固定有包胶夹紧块（57）。