[实用新型]一种机械臂关节有效
| 申请号： | 201720843075.5 | 申请日： | 2017-07-12 |
| 公开（公告）号： | CN206899266U | 公开（公告）日： | 2018-01-19 |
| 发明（设计）人： | 王猛;唐霄汉;李建军;王倩;张金光;苏学彬;赵越超;宋子强;宋顺广 | 申请（专利权）人： | 北京军立方机器人科技有限公司 |
| 主分类号： | B25J17/02 | 分类号： | B25J17/02;B25J19/00 |
| 代理公司： | 北京格允知识产权代理有限公司11609 | 代理人： | 谭辉,周娇娇 |
| 地址： | 100176 北京市大兴区北京经济*** | 国省代码： | 北京;11 |
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| 摘要： | 本实用新型涉及一种机械臂关节，该机械臂关节包括输入组件、输出法兰、过线套筒、制动器、谐波减速器和多圈绝对值编码器，其中，输入组件包括中空轴电机及中空输入轴，中空输入轴与中空轴电机的转子固定连接；过线套筒穿设于中空输入轴的轴腔中，过线套筒的第一端与关节外壳固定连接，第二端穿设在输出法兰的中心孔内，且过线套筒不随所述输出法兰转动；中空输入轴与谐波减速器的波发生器固定连接，输出法兰与谐波减速器的刚轮固定连接；多圈绝对值编码器用于检测中空输入轴的多圈绝对角度值；制动器套设在中空输入轴上。线缆由过线套筒内穿过，避免与其它部件接触、碰撞，且过线套筒和线缆不随输出法兰转动，减少电缆的磨损。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 机械 关节 | ||
【主权项】：
一种机械臂关节，其特征在于，包括输入组件、输出法兰、过线套筒、制动器、谐波减速器和多圈绝对值编码器；所述输入组件包括中空轴电机及中空输入轴，所述中空输入轴与所述中空轴电机的转子固定连接；所述过线套筒穿设于所述中空输入轴的轴腔中，其中，所述过线套筒的第一端与关节外壳固定连接，所述过线套筒的第二端穿设在所述输出法兰的中心孔内，且所述过线套筒不随所述输出法兰转动；所述中空输入轴与所述谐波减速器的波发生器固定连接，所述输出法兰与所述谐波减速器的刚轮固定连接；所述多圈绝对值编码器用于检测所述中空输入轴的多圈绝对角度值；所述制动器套设在所述中空输入轴上。
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