[实用新型]主从同构腹腔镜微创手术机器人的机械臂从端有效
| 申请号： | 201720833483.2 | 申请日： | 2017-07-10 |
| 公开（公告）号： | CN208371901U | 公开（公告）日： | 2019-01-15 |
| 发明（设计）人： | 曾文彬 | 申请（专利权）人： | 佛山市碧盈医疗器材有限公司 |
| 主分类号： | A61B34/37 | 分类号： | A61B34/37 |
| 代理公司： | 广州德伟专利代理事务所(普通合伙) 44436 | 代理人： | 黄浩威 |
| 地址： | 528000 广东*** | 国省代码： | 广东;44 |
| 权利要求书： | 查看更多 | 说明书： | 查看更多 |
| 摘要： | 本实用新型属于医疗器械技术领域，提供了一种主从同构腹腔镜微创手术机器人的机械臂从端，包括依次连接的机械臂基座(1)、臂端万向关节(7)、上臂(4)、轴接关节(8)、前臂(5)、末端万向关节(9)以及手术器械末端固定器(6)；臂端万向关节(7)与均可绕基点作三维摆动以及可绕轴线转动；轴接关节(8)可绕基点做二维平面摆动；臂端万向关节(7)、轴接关节(8)以及末端万向关节(9)均为电驱动结构。与现有技术相比，本实用新型的有益效果在于：本实用新型实现了主端与从端的同构设计，从端的各关节与主端自由度一一对应，降低了系统对主端动作的解析复杂度，提高了设备整体响应速度以及降低动作延迟。 | ||
| 搜索关键词： | 万向关节 本实用新型 关节 机械臂 臂端 同构 轴接 主端 腹腔镜微创手术 摆动 主从 机器人 基点 前臂 医疗器械技术 电驱动结构 动作延迟 二维平面 设备整体 手术器械 依次连接 复杂度 固定器 绕轴线 上臂 解析 三维 转动 响应 | ||
【主权项】：
1.一种主从同构腹腔镜微创手术机器人的机械臂从端，其特征在于，包括依次连接的机械臂基座(1)、上臂(4)、前臂(5)以及手术器械末端固定器(6)；所述上臂(4)一端通过一臂端万向关节(7)连接在所述机械臂基座(1)上，另一端通过一轴接关节(8)与所述前臂(5)的一端相连接，所述手术器械末端固定器(6)通过一末端万向关节(9)与所述前臂(5)的另一端相连接；所述臂端万向关节(7)与末端万向关节(9)均可绕基点作三维摆动以及可绕轴线转动，其中三维摆动的空间最大摆角均为90°～135°，轴线转动的最大自转角为30°～60°；所述轴接关节(8)可绕基点做二维平面摆动，其中二维平面摆动的平面最大摆角为180°；所述臂端万向关节(7)、所述轴接关节(8)以及所述末端万向关节(9)均为电驱动结构。
下载完整专利技术内容需要扣除积分，VIP会员可以免费下载。
该专利技术资料仅供研究查看技术是否侵权等信息，商用须获得专利权人授权。该专利全部权利属于佛山市碧盈医疗器材有限公司，未经佛山市碧盈医疗器材有限公司许可，擅自商用是侵权行为。如果您想购买此专利、获得商业授权和技术合作，请联系【客服】
本文链接：http://www.vipzhuanli.com/patent/201720833483.2/，转载请声明来源钻瓜专利网。
