[实用新型]一种具有平衡调节能力的两足机器人

摘要

本实用新型及机器人领域，具体的说是一种具有平衡调节能力的两足机器人，包括固定机架、传动机构和行走机构，所述的固定机架上设有箱体、发光灯和凸端；所述的传动机构上设有运动臂、一号传动轴、支架、二号轴、一号齿轮、二号齿轮、凸轮和控制箱；运动臂上设有一号安装孔、限位孔、三号轴和限位片；所述的行走机构与传动机构相连接，行走机构包括平衡块和机械足；所述的平衡块包括主板、一号弹性杆、副板、一号连杆、四号轴、五号轴、伸缩杆、二号连杆和气动装置；本实用新型提供一种具有平衡调节能力的两足机器人，利用凹凸地面带来机器人足部局部应力变化这一特点，设计了一种平衡结构，可以帮助机器人在凹凸地面行走时维持较好的保持平衡的能力。

主权项

一种具有平衡调节能力的两足机器人，包括固定机架(1)、传动机构(2)和行走机构(3)，所述的固定机架(1)上设有箱体(11)、发光灯(12)和凸端(13)；所述的箱体(11)内安装有传动机构(2)；所述的发光灯(12)安装在箱体(11)的顶部；所述的凸端(13)设置在箱体(11)的两侧；其特征在于：所述的传动机构(2)上设有运动臂(21)、一号传动轴(22)、支架(23)、二号轴(24)、一号齿轮(25)、二号齿轮(26)、凸轮(27)和控制箱(28)；所述的运动臂(21)安装在二号轴(24)上，运动臂(21)的数量为两个，运动臂(21)的截面形状为“L”型，运动臂(21)上设有一号安装孔(211)、限位孔(212)、三号轴(213)和限位片(214)；所述的三号轴(213)安装在一号安装孔(211)内；所述的限位片(214)安装在限位孔(212)内；所述的一号传动轴(22)安装在支架(23)上；所述的支架(23)与箱体(11)内表面相连接，支架(23)连接在一号传动轴(22)和二号轴(24)之间；所述的二号轴(24)与箱体(11)相连接；所述的一号齿轮(25)安装在一号传动轴(22)上；所述的二号齿轮(26)与控制箱(28)内电机相连接，二号齿轮(26)与一号齿轮(25)相啮合；所述的凸轮(27)安装在一号传动轴(22)两端，且凸轮(27)与运动臂(21)相连接，凸轮(27)的数量为两个；所述的控制箱(28)内安装有驱动电机和控制装置；所述的行走机构(3)与传动机构(2)相连接，行走机构(3)包括平衡块(31)和机械足(32)；所述的平衡块(31)包括主板(311)、一号弹性杆(312)、副板(313)、一号连杆(314)、四号轴(315)、五号轴(316)、伸缩杆(317)、二号连杆(318)和气动装置(319)；所述的主板(311)与副板(313)铰接；所述的一号弹性杆(312)由两块连杆和一根弹簧构成，一号弹性杆(312)连接在主板(311)与副板(313)之间；所述的一号连杆(314)连接在主板(311)与二号连杆(318)之间，一号连杆(314)与二号连杆(318)之间通过四号轴(315)连接；所述的二号连杆(318)连接在一号连杆(314)与伸缩杆(317)之间，二号连杆(318)与伸缩杆(317)之间通过五号轴(316)连接；所述的伸缩杆(317)连接在二号连杆(318)和气动装置(319)之间；所述的机械足(32)安装在平衡块(31)下端，机械足(32)包括六号轴(321)、底板(322)、二号弹性杆(323)、移动端(324)和应力感应器(325)；所述的底板(322)与平衡块(31)之间通过六号轴(321)连接；所述的二号弹性杆(323)连接在移动端(324)和底板(322)之间；所述的应力感应器(325)设置在底板(322)下表面。