[实用新型]一种基于主动视觉定位的服务机器人抓取系统

摘要

本实用新型公开了一种基于主动视觉定位的服务机器人抓取系统，涉及机器人领域，本系统包括可移动服务机器人本体、云台、摄像头、三指手爪、计算机以及目标物体定位软件，本系统通过改变云台转动角度，从而利用摄像头进行大范围图像实时采集并传入计算机中，再由计算机中的目标物体定位软件根据实时传入的图像进行目标物体识别和定位，通过对目标物体的定位，由计算机控制可移动服务机器人本体的三段机械臂运动至目标物体处，并控制三指手爪对目标物体进行抓取，本实用新型能用于服务机器人对目标物体的定位和抓取，特别是能够实现对三维信息不完全、不清晰或处于摄像头观测盲区的较低空间范围内的目标物体进行定位和抓取。

主权项

一种基于主动视觉定位的服务机器人抓取系统，其特征在于：包括可移动服务机器人本体（1）、云台（2）、摄像头（3）、三指手爪（4）、计算机（5）以及目标物体定位软件（6），所述的目标物体定位软件（6）包括图像采集模块、图像处理模块、特征提取模块、模式识别模块以及目标物体定位模块；其中，在可移动服务机器人本体（1）上方设有云台（2），在云台（2）上方夹持有摄像头（3），三指手爪（4）固定在可移动服务机器人本体（1）的第三段机械臂末端，在可移动服务机器人本体（1）旁设有计算机（5），计算机（5）中安装有目标物体定位软件（6）；可移动服务机器人本体（1）通过电线与计算机（5）相连，云台（2）通过电线与计算机（5）相连，摄像头（3）通过电线与计算机（5）相连，三指手爪（4）通过电线与计算机（5）相连。